| 致谢 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第19-31页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第19-20页 |
| 1.2 阀控非对称缸系统的国内外研究现状 | 第20-29页 |
| 1.2.1 阀控非对称缸系统的建模研究现状 | 第21-24页 |
| 1.2.2 阀控非对称系统的控制方法研究现状 | 第24-28页 |
| 1.2.3 阀控非对称缸系统当前存在的关键问题 | 第28-29页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第29-31页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第29页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 2 阀控非对称缸系统的线性建模 | 第31-61页 |
| 2.1 引言 | 第31-32页 |
| 2.2 零开口阀控非对称缸系统的线性数学模型 | 第32-44页 |
| 2.2.1 功率级滑阀的线性化流量方程 | 第32-36页 |
| 2.2.2 非对称缸的液压弹簧刚度 | 第36-39页 |
| 2.2.3 非对称缸的流量连续性方程 | 第39-41页 |
| 2.2.4 非对称缸的力平衡方程 | 第41-42页 |
| 2.2.5 零开口阀控非对称缸系统的线性数学模型 | 第42-43页 |
| 2.2.6 零开口阀控非对称缸系统线性数学模型的整合与设计准则 | 第43-44页 |
| 2.3 负开口阀控非对称缸系统的线性数学模型 | 第44-51页 |
| 2.3.1 负开口滑阀的零位死区特性 | 第45-46页 |
| 2.3.2 负开口滑阀零位死区的谐波线性化 | 第46-49页 |
| 2.3.3 零位死区特性的描述函数 | 第49页 |
| 2.3.4 负开口阀控非对称缸系统的线性数学模型 | 第49-51页 |
| 2.4 仿真与试验分析 | 第51-59页 |
| 2.4.1 线性模型的仿真与试验 | 第51-56页 |
| 2.4.2 比例阀零位死区对系统性能影响的仿真与试验 | 第56-59页 |
| 2.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 3 阀控非对称缸系统的非线性建模及其精确线性化 | 第61-87页 |
| 3.1 引言 | 第61-62页 |
| 3.2 非对称缸泄漏量的新计算 | 第62-64页 |
| 3.2.1 非对称缸的动密封机理 | 第62-63页 |
| 3.2.2 非对称缸动密封泄漏量的新计算 | 第63-64页 |
| 3.2.3 非对称缸静密封的漏泄量计算 | 第64页 |
| 3.3 非线性负载流量方程 | 第64-68页 |
| 3.3.1 非对称缸活塞杆伸出时非线性负载流量方程 | 第64-66页 |
| 3.3.2 非对称缸活塞杆缩回时非线性负载流量方程 | 第66-68页 |
| 3.4 阀控非对称缸系统的非线性数学模型 | 第68-70页 |
| 3.4.1 阀控非对称缸活塞杆伸出时系统的非线性数学模型 | 第68-69页 |
| 3.4.2 阀控非对称缸活塞杆缩回时系统的非线性数学模型 | 第69-70页 |
| 3.5 非线性模型的状态反馈精确线性化 | 第70-79页 |
| 3.5.1 状态反馈精确线性化方法 | 第70-72页 |
| 3.5.2 非线性模型的精确线性化 | 第72-79页 |
| 3.6 阀控非对称缸系统精确线性化后统一的状态空间模型 | 第79-80页 |
| 3.7 仿真与试验 | 第80-84页 |
| 3.8 本章小结 | 第84-87页 |
| 4 阀控非对称缸系统的内模变结构控制方法研究 | 第87-103页 |
| 4.1 引言 | 第87-88页 |
| 4.2 阀控非对称缸位置控制系统的数学模型 | 第88-90页 |
| 4.2.1 基于线性模型的阀控非对称缸位置控制系统模型 | 第89页 |
| 4.2.2 基于精确线性化模型的阀控非对称缸位置控制系统模型 | 第89-90页 |
| 4.3 内模控制原理和变结构控制原理 | 第90-91页 |
| 4.3.1 内模控制原理 | 第90页 |
| 4.3.2 变结构控制原理 | 第90-91页 |
| 4.4 内模变结构控制方法 | 第91-101页 |
| 4.4.1 线性对象模型的内模变结构控制方法 | 第91-97页 |
| 4.4.2 精确线性化对象模型的内模变结构控制方法 | 第97-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 5 内模变结构控制方法的试验研究 | 第103-121页 |
| 5.1 引言 | 第103页 |
| 5.2 试验设备、试验方案及试验参数 | 第103-104页 |
| 5.2.1 试验设备 | 第103-104页 |
| 5.2.2 试验方案 | 第104页 |
| 5.2.3 试验参数 | 第104页 |
| 5.3 线性对象模型的内模变结构控制方法的试验研究 | 第104-112页 |
| 5.4 精确线性化对象模型的内模变结构控制方法的试验研究 | 第112-120页 |
| 5.5 本章小结 | 第120-121页 |
| 6 总结与展望 | 第121-125页 |
| 6.1 本文的主要研究工作及结论 | 第121-123页 |
| 6.2 本文的主要创新点 | 第123页 |
| 6.3 后续工作展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-138页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第138-139页 |
