| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 相关研究现状分析 | 第14-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 研究现状评述 | 第22-23页 |
| 1.3 研究目标和内容 | 第23-27页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第23页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第23-27页 |
| 第2章 试验方案设计 | 第27-43页 |
| 2.1 车道偏离类型划分及诱发原因 | 第27-29页 |
| 2.1.1 有意识正常换道 | 第27-28页 |
| 2.1.2 无意识车道偏离 | 第28-29页 |
| 2.2 无意识车道偏离试验 | 第29-34页 |
| 2.2.1 试验目的 | 第29页 |
| 2.2.2 试验参数 | 第29-30页 |
| 2.2.3 试验对象 | 第30页 |
| 2.2.4 驾驶员在环试验台的搭建 | 第30-31页 |
| 2.2.5 试验过程及要求 | 第31-34页 |
| 2.3 无意识车道偏离识别时间窗的确定及样本筛选 | 第34-40页 |
| 2.3.1 无意识车道偏离起始时刻的确定 | 第34-37页 |
| 2.3.2 无意识车道偏离识别时间窗的确定 | 第37-39页 |
| 2.3.3 偏离样本筛选 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-43页 |
| 第3章 无意识车道偏离下人车路特性分析 | 第43-59页 |
| 3.1 驾驶员操纵行为特性分析 | 第43-52页 |
| 3.1.1 方向盘转角 | 第43-49页 |
| 3.1.2 方向盘转动速度 | 第49-52页 |
| 3.2 车辆运动状态特性分析 | 第52-56页 |
| 3.2.1 横向加速度 | 第52-54页 |
| 3.2.2 横摆角速度 | 第54-56页 |
| 3.3 车辆与车道线的相对运动特性分析 | 第56-58页 |
| 3.3.1 车辆的横向位移 | 第56-57页 |
| 3.3.2 车辆的横向平均速度 | 第57-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于 GM-HMM 的无意识车道偏离识别模型研究 | 第59-81页 |
| 4.1 模式识别方法概述 | 第59-60页 |
| 4.2 隐马尔科夫模型（HMM）简介 | 第60-67页 |
| 4.2.1 HMM 的基本构成 | 第60-62页 |
| 4.2.2 HMM 解决的三个问题 | 第62-63页 |
| 4.2.3 算法实现 | 第63-67页 |
| 4.3 GM-HMM 算法 | 第67-69页 |
| 4.4 基于 GM-HMM 的驾驶员无意识车道偏离识别模型 | 第69-75页 |
| 4.4.1 特征参数筛选 | 第69-70页 |
| 4.4.2 模型训练 | 第70-72页 |
| 4.4.3 模型测试 | 第72-74页 |
| 4.4.4 测试结果分析 | 第74-75页 |
| 4.5 模型验证 | 第75-77页 |
| 4.6 模型应用 | 第77-80页 |
| 4.6.1 车道偏离预警系统决策算法简介 | 第77页 |
| 4.6.2 无意识车道偏离识别在车道偏离决策中的应用 | 第77-80页 |
| 4.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 附录 1 | 第89-90页 |
| 作者简介及攻读硕士期间所取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
