| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 一致性问题的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 一致性协议 | 第10-11页 |
| 1.2.2 固定和动态信息拓扑条件下的收敛性分析及平衡状态 | 第11-14页 |
| 1.2.3 相关信息不确定性及通信时延 | 第14页 |
| 1.3 一致性协议的主要应用 | 第14-17页 |
| 1.3.1 编队控制 | 第15页 |
| 1.3.2 姿态对齐 | 第15-16页 |
| 1.3.3 聚集问题 | 第16页 |
| 1.3.4 其它应用 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 图论和矩阵相关知识 | 第19-21页 |
| 2.1 图的基础知识 | 第19-20页 |
| 2.2 矩阵基础知识 | 第20-21页 |
| 第三章 基于位移偏差的多智能体系统二阶一致性研究 | 第21-28页 |
| 3.1 引言 | 第21-22页 |
| 3.2 问题描述 | 第22页 |
| 3.3 基于位移偏差的二阶一致性协议 | 第22-24页 |
| 3.3.1 一致性协议设计 | 第23页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第23-24页 |
| 3.4 一致性仿真示例 | 第24-25页 |
| 3.5 编队控制仿真示例 | 第25-27页 |
| 3.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 基于相对位移偏差和速度偏差的多智能体二阶一致性研究 | 第28-42页 |
| 4.1 引言 | 第28-29页 |
| 4.2 基于相对位移偏差和速度偏差的二阶一致性 | 第29-35页 |
| 4.2.1 连续时间一阶一致性协议 | 第29-30页 |
| 4.2.2 连续时间二阶一致性协议 | 第30-32页 |
| 4.2.3 基于相对位移偏差和速度偏差的二阶一致性协议 | 第32-35页 |
| 4.3 多智能体系统的编队控制 | 第35页 |
| 4.4 仿真结果 | 第35-41页 |
| 4.4.1 一致性协议仿真 | 第35-38页 |
| 4.4.2 多智能体系统编队控制仿真 | 第38-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 基于位移差补的多智能体二阶一致性研究 | 第42-50页 |
| 5.1 引言 | 第42-43页 |
| 5.2 基于位移差补的二阶一致性研究 | 第43-46页 |
| 5.2.1 一致性协议设计 | 第43-45页 |
| 5.2.2 与第四章的一致性协议比较 | 第45-46页 |
| 5.3 仿真示例 | 第46-49页 |
| 5.3.1 一致性协议仿真 | 第46-47页 |
| 5.3.2 多智能体系统编队控制仿真 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第50-51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第56-57页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
