| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 水下航行器组合导航技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要工作及内容安排 | 第10-12页 |
| 第二章 AUV组合导航系统基本原理 | 第12-23页 |
| 2.1 常用坐标系及坐标转换 | 第12-14页 |
| 2.1.1 地球物理参数 | 第12页 |
| 2.1.2 常用坐标系定义 | 第12-13页 |
| 2.1.3 姿态角及其与姿态矩阵之间的转换关系 | 第13-14页 |
| 2.2 捷联惯导系统误差模型 | 第14-18页 |
| 2.2.1 捷联惯导系统解算原理 | 第14-16页 |
| 2.2.2 捷联惯导系统误差模型 | 第16-18页 |
| 2.3 DVL测速原理及误差模型 | 第18-20页 |
| 2.3.1 DVL系统测速原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 DVL测速系统误差模型 | 第19-20页 |
| 2.4 SINS/DVL组合导航系统 | 第20-22页 |
| 2.4.1 SINS/DVL组合导航状态量与量测量 | 第20-21页 |
| 2.4.2 SINS/DVL组合导航系统Kalman滤波 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 AUV组合导航系统标定方法 | 第23-34页 |
| 3.1 AUV组合导航系统标定研究背景 | 第23页 |
| 3.2 惯性传感器误差模型的建立 | 第23-25页 |
| 3.2.1 石英加速度计误差模型 | 第23-24页 |
| 3.2.2 挠性陀螺误差模型 | 第24-25页 |
| 3.3 基于DVL组合的深海AUV在线标定方法 | 第25-30页 |
| 3.3.1 AUV简易标定方法设计 | 第25页 |
| 3.3.2 标定系统的状态方程和量测方程 | 第25-27页 |
| 3.3.3 惯性传感器标定实验仿真 | 第27-30页 |
| 3.4 DVL安装误差与刻度系数误差的标定与分析 | 第30-33页 |
| 3.4.1 状态方程和量测方程的建立 | 第30-31页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 AUV组合导航系统可观测性分析 | 第34-46页 |
| 4.1 可观测性和可观测度 | 第34-36页 |
| 4.1.1 引言 | 第34-35页 |
| 4.1.2 PWCS的可观测性矩阵 | 第35-36页 |
| 4.2 基于奇异值分解的状态向量可观测分析 | 第36-38页 |
| 4.2.1 奇异值分解相关理论 | 第36页 |
| 4.2.2 奇异值分解的系统可观测性分析 | 第36-38页 |
| 4.3 AUV组合导航系统标定状态量的可观测分析 | 第38-44页 |
| 4.3.1 引言 | 第38页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第38-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 AUV组合导航非线性滤波算法研究 | 第46-57页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 间接法UKF滤波原理与算法 | 第46-53页 |
| 5.2.1 UKF滤波算法理论基础 | 第46-47页 |
| 5.2.2 无迹卡尔曼滤波采样策略 | 第47-49页 |
| 5.2.3 基于间接法UKF的SINS/DVL组合导航仿真分析 | 第49-53页 |
| 5.3 直接法UKF滤波原理与算法 | 第53-56页 |
| 5.3.1 直接法UKF滤波模型建立 | 第54页 |
| 5.3.2 仿真分析 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 论文总结 | 第57页 |
| 6.2 研究展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 硕士期间研究成果及论文发表情况 | 第63页 |
