| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 临界失稳工况底盘集成系统动力学的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 临界失稳工况汽车动力学状态估计方面的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 汽车动力学模型的建立 | 第15-27页 |
| 2.1 电动化底盘各子系统的耦合分析 | 第15-20页 |
| 2.1.1 轮胎力的耦合 | 第16-17页 |
| 2.1.2 转向系统与制动系统的耦合分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 制动系统与悬架系统的耦合分析 | 第18-19页 |
| 2.1.4 转向系统与悬架系统的耦合分析 | 第19-20页 |
| 2.2 电动化底盘临界失稳工况整车非线性动力学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3 半车三自由度模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 Dugoff轮胎模型 | 第24-26页 |
| 2.5 驾驶员模型 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 汽车行驶状态稳定域的研究 | 第27-40页 |
| 3.1 汽车失稳的原因 | 第27-28页 |
| 3.2 汽车临界失稳的判据 | 第28-32页 |
| 3.2.1 直线行驶加速/制动工况的边界分析 | 第28-29页 |
| 3.2.2 轮胎附着情况的边界分析 | 第29-31页 |
| 3.2.3 转向工况的失稳边界分析 | 第31-32页 |
| 3.3 汽车综合稳定性系数分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 汽车综合稳定性系数的定义 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于特定工况的仿真验证 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于改进轮胎刷子模型的汽车附着状态的估计 | 第40-51页 |
| 4.1 汽车非线性三自由度模型的建立 | 第40-41页 |
| 4.2 改进的轮胎刷子模型的建立 | 第41-44页 |
| 4.3 基于Carsim&Simulink联合仿真验证 | 第44-50页 |
| 4.3.1 Carsim的简介 | 第44-46页 |
| 4.3.2 虚拟试验仿真结果 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于强跟踪无迹卡尔曼滤波的汽车行驶状态参数的估计 | 第51-61页 |
| 5.1 强跟踪无迹卡尔曼滤波理论（STUKF） | 第51-56页 |
| 5.1.1 标准UKF的算法 | 第51-54页 |
| 5.1.2 强跟踪滤波STF算法 | 第54-56页 |
| 5.1.3 STUKF的算法实现 | 第56页 |
| 5.2 STUKF算法在汽车状态参数估计中的应用 | 第56-57页 |
| 5.3 基于Carsim&Simulink联合仿真验证 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结及创新点 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
