无人车运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 无人驾驶汽车关键技术 | 第19-21页 |
| 1.3.1 环境感知技术 | 第19-20页 |
| 1.3.2 定位与导航技术 | 第20页 |
| 1.3.3 行为决策技术 | 第20-21页 |
| 1.3.4 车辆运动控制技术 | 第21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 无人车纵向运动控制子系统 | 第22-43页 |
| 2.1 无人车纵向控制模型及控制算法设计 | 第22-29页 |
| 2.1.1 油门控制算法设计 | 第22-23页 |
| 2.1.2 制动控制算法 | 第23-28页 |
| 2.1.3 油门与制动的控制切换 | 第28-29页 |
| 2.2 无人车纵向运动控制子系统设计与实现 | 第29-34页 |
| 2.2.1 油门系统改造 | 第29-30页 |
| 2.2.2 刹车系统改造 | 第30-32页 |
| 2.2.3 速度测量方案 | 第32-34页 |
| 2.3 速度控制测试实验 | 第34-38页 |
| 2.3.1 驾驶员驾驶车辆时速度控制实验 | 第35-36页 |
| 2.3.2 20km/h定速行驶实验 | 第36-37页 |
| 2.3.3 40km/h定速行驶实验 | 第37页 |
| 2.3.4 变化速度跟踪实验 | 第37-38页 |
| 2.4 基于障碍物检测的紧急停车系统设计与实现 | 第38-41页 |
| 2.4.1 基于单线雷达的障碍物检测算法 | 第38-41页 |
| 2.4.2 紧急停车系统 | 第41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 无人车横向运动控制子系统 | 第43-59页 |
| 3.1 无人车横向运动动力学模型 | 第43-44页 |
| 3.2 航向预估式无人车横向运动控制算法 | 第44-46页 |
| 3.3 无人车横向运动控制子系统设计与实现 | 第46-49页 |
| 3.3.1 转向机构改造 | 第46-47页 |
| 3.3.2 转向电机驱动 | 第47-48页 |
| 3.3.3 转角传感器信号解析 | 第48-49页 |
| 3.4 轨迹跟踪测试实验 | 第49-50页 |
| 3.5 基于车道线检测的车道保持系统设计与实现 | 第50-58页 |
| 3.5.1 车道线检测算法 | 第50-57页 |
| 3.5.2 车道保持算法设计与实现 | 第57-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 无人车运动控制精度及可靠性测试 | 第59-72页 |
| 4.1 无人车测试平台体系结构 | 第59-65页 |
| 4.1.1 车辆平台介绍 | 第59-63页 |
| 4.1.2 路网文件介绍 | 第63-65页 |
| 4.2 紧急制动测试及分析 | 第65-66页 |
| 4.3 变道测试及分析 | 第66-69页 |
| 4.4 环形轨迹综合测试及分析 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
