手指运动姿态检测及对机械手的控制研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·加速度传感器在运动姿态检测中的应用进展 | 第11-15页 |
| ·机械手及其控制的研究进展 | 第15-18页 |
| ·研究目的和研究内容 | 第18-21页 |
| ·研究目的 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-21页 |
| 2 手指的运动姿态检测及机械手运动控制 | 第21-27页 |
| ·手的运动生理特性 | 第21-23页 |
| ·手指运动生理参数检测方法 | 第23-25页 |
| ·基于计算机视觉的测量方法 | 第23-24页 |
| ·基于光纤的测量方法 | 第24-25页 |
| ·基于加速度传感器的测量方法 | 第25页 |
| ·机械手指运动姿态位置控制 | 第25-27页 |
| 3 基于加速度传感器的手指运动姿态检测 | 第27-51页 |
| ·基于加速度传感器ADXL330 的角度测量 | 第27-34页 |
| ·ADXL330 简介 | 第27-28页 |
| ·ADXL330 外围电路 | 第28-30页 |
| ·ADXL330 角度测量原理 | 第30-34页 |
| ·传感器角度测量实验 | 第34-41页 |
| ·传感器静态角度测量实验 | 第34-35页 |
| ·传感器动态角度测量实验 | 第35-41页 |
| ·基于动态摄像的验证实验 | 第41-45页 |
| ·实验方法及过程 | 第41-42页 |
| ·数据分析与结果 | 第42-45页 |
| ·手指屈伸运动参数检测 | 第45-47页 |
| ·实验方法与过程 | 第45页 |
| ·手指运动角度、角速度、角加速度的检测 | 第45-46页 |
| ·实验结果与分析 | 第46-47页 |
| ·食指敲击键盘的运动参数检测 | 第47-50页 |
| ·实验方法及过程 | 第47-48页 |
| ·实验结果与分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 基于 DSP 的三自由度单指模型运动控制 | 第51-63页 |
| ·三自由度单指模型设计 | 第51-52页 |
| ·步进电机及其驱动模块 | 第52-54页 |
| ·步进电机简介 | 第52-53页 |
| ·步进电机的驱动模块 | 第53-54页 |
| ·单指模型运动控制的软件设计 | 第54-58页 |
| ·数据采集（ADC）模块 | 第55-56页 |
| ·事件管理器（EV）模块 | 第56页 |
| ·单指模型运动控制程序设计 | 第56-58页 |
| ·单指模型运动控制的验证实验 | 第58-61页 |
| ·实验器材及装置 | 第58页 |
| ·实验设计 | 第58-60页 |
| ·结果及分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 5 三指机械手的设计及运动控制 | 第63-77页 |
| ·三指机械手的结构设计 | 第63-68页 |
| ·手指关节的驱动方式和传动方式 | 第63-64页 |
| ·手指各指节尺寸和关节角运动范围 | 第64页 |
| ·手指模型的仿真与加工 | 第64-68页 |
| ·机械手控制的程序设计 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文工作总结 | 第77-78页 |
| ·后续工作展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85页 |
| A 作者在攻读学位期间已录用的论文 | 第85页 |
| B 硕士期间参与的科研项目 | 第85页 |
