| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向上的研究现状和分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 柔性多体系统动力学研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 刚柔耦合系统动力学发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 有限段方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 第2章 基于刚柔耦合有限段法的弹性梁杆系统静力学分析 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 梁杆构件有限段及柔性铰耦合模型 | 第16-18页 |
| 2.3 弯矩作用下离散悬臂梁自由端变形分析 | 第18-21页 |
| 2.3.1 离散悬臂梁自由端转动刚度的确定 | 第18-19页 |
| 2.3.2 柔度向单元两端集中的离散悬臂梁分析 | 第19-20页 |
| 2.3.3 柔度向单元几何中心集中的离散悬臂梁分析 | 第20-21页 |
| 2.4 横向载荷作用下离散柔性梁变形分析 | 第21-25页 |
| 2.4.1 柔度向单元两端集中的离散悬臂梁分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 柔度向单元几何中心处集中的离散悬臂梁分析 | 第22-23页 |
| 2.4.3 柔度向单元某处集中的离散悬臂梁分析 | 第23-25页 |
| 2.5 离散柔性梁的有限段模型仿真验证 | 第25-27页 |
| 2.5.1 离散梁理论推导的正确性验证 | 第25-26页 |
| 2.5.2 有限段和柔性铰耦合模型的优越性验证 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 柔性梁结构有限段法动力学建模 | 第28-67页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于等效有限段集成法的匀质柔性梁离散化 | 第28-47页 |
| 3.2.1 等效有限段集成法 | 第28-31页 |
| 3.2.2 等效刚性段单元动力学建模 | 第31-33页 |
| 3.2.3 平面柔性梁有限段模型动力学方程建立 | 第33-36页 |
| 3.2.4 离散悬臂梁有限段模型模态分析 | 第36-42页 |
| 3.2.5 含有弹性约束条件的多自由度曲柄滑块机构动态特性分析 | 第42-47页 |
| 3.3 多体系统动力学与凯恩方程 | 第47-63页 |
| 3.3.1 休斯顿方法 | 第47-51页 |
| 3.3.2 运动学参数 | 第51-54页 |
| 3.3.3 凯恩动力学方程 | 第54-57页 |
| 3.3.4 有限段模型的刚度矩阵 | 第57页 |
| 3.3.5 空间旋转悬臂梁有限段模型模态分析 | 第57-63页 |
| 3.4 ADAMS刚柔耦合建模方法比较 | 第63-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 动臂式起重机刚柔耦合臂变幅过程动力学分析 | 第67-78页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 双摇杆动臂式起重机的变幅方式及机构参数 | 第67-70页 |
| 4.3 刚柔耦合系统的集成和降阶处理 | 第70-75页 |
| 4.3.1 柔性单元向柔性子系统的集成 | 第70-72页 |
| 4.3.2 刚性单元向刚性子系统的集成 | 第72-73页 |
| 4.3.3 刚柔耦合系统的降阶处理 | 第73-75页 |
| 4.4 刚柔耦合系统动力学方程计算结果与分析 | 第75-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
