| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无人机位置和姿态视觉测量系统的总体设计 | 第15-29页 |
| 2.1 无人机位置和姿态视觉测量的基本原理及设计指标 | 第15页 |
| 2.2 参考靶标的选择和世界坐标系的建立 | 第15-17页 |
| 2.3 摄像机的成像模型及坐标系转换 | 第17-25页 |
| 2.3.1 摄像机坐标系到图像像素坐标系的转换 | 第17-19页 |
| 2.3.2 世界坐标系到摄像机坐标系的转换 | 第19-23页 |
| 2.3.3 参考靶标平面到图像平面的单应性变换 | 第23-25页 |
| 2.4 摄像机的标定 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无人机位置和姿态参数视觉测量系统中的图像处理方法 | 第29-54页 |
| 3.1 图像处理方法的整体流程 | 第29-30页 |
| 3.2 摄像机采集图像的预处理 | 第30-34页 |
| 3.2.1 彩色图像灰度化及灰度图像二值化的原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 参考靶标图像的二值化结果及分析 | 第32-34页 |
| 3.3 连通区域的标记及参考靶标的识别和提取 | 第34-40页 |
| 3.3.1 Two-pass连通区域标记算法 | 第34-37页 |
| 3.3.2 参考靶标的识别和提取 | 第37-40页 |
| 3.4 参考靶标外轮廓方程的获取 | 第40-44页 |
| 3.4.1 参考靶标外轮廓边缘点数据的获取 | 第40-42页 |
| 3.4.2 参考靶标外轮廓曲线的最小二乘拟合 | 第42-44页 |
| 3.5 参考靶标上特征点提取和标记 | 第44-52页 |
| 3.5.1 特征点的提取方法 | 第45-49页 |
| 3.5.2 特征点的标记方法 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 无人机位置和姿态近似解的优化 | 第54-65页 |
| 4.1 摄像机位置和姿态的近似解及其优化 | 第54-58页 |
| 4.2 实验结果及分析 | 第58-64页 |
| 4.2.1 实验环境的搭建 | 第58-59页 |
| 4.2.2 实验数据及分析 | 第59-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |