四旋翼飞行器飞行控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1. 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2. 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3. 研究中的主要问题 | 第12-13页 |
| 1.4. 论文的主要研究内容和结构安排 | 第13-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器平台设计 | 第16-28页 |
| 2.1. 四旋翼飞行器的结构框架 | 第16页 |
| 2.2. 四旋翼飞行器飞行原理介绍 | 第16-19页 |
| 2.3. 四旋翼飞行器硬件设计 | 第19-26页 |
| 2.3.1. 飞行控制系统 | 第20-21页 |
| 2.3.2. 航姿参考系统 | 第21-24页 |
| 2.3.3. 直流无刷电机驱动模块 | 第24-25页 |
| 2.3.4. 电源模块 | 第25-26页 |
| 2.3.5. 无线通信模块 | 第26页 |
| 2.4. 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 四旋翼飞行器数学模型建立 | 第28-38页 |
| 3.1. 坐标系及坐标系的转换 | 第28-31页 |
| 3.1.1. 惯性坐标系 | 第28页 |
| 3.1.2. 机体坐标系 | 第28-29页 |
| 3.1.3. 坐标系的转换 | 第29-31页 |
| 3.2. 四旋翼飞行器动力学模型建立 | 第31-36页 |
| 3.2.1. 四旋翼飞行器动力学方程 | 第31-33页 |
| 3.2.2. 四旋翼飞行器运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.2.3. 模型简化 | 第34-36页 |
| 3.3. 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 四旋翼飞行器姿态解算 | 第38-50页 |
| 4.1. 导航系统坐标系及飞行器姿态描述 | 第38-39页 |
| 4.2. 飞行器姿态解算算法 | 第39-43页 |
| 4.3. 四元数姿态解算算法流程 | 第43-44页 |
| 4.4. 互补滤波器算法原理 | 第44-46页 |
| 4.5. 传感器测量模型 | 第46-47页 |
| 4.6. 互补滤波器姿态求解 | 第47-49页 |
| 4.7. 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 四旋翼飞行器控制系统设计 | 第50-64页 |
| 5.1. PID控制器基本原理 | 第50-51页 |
| 5.2. 四旋翼飞行器控制系统设计 | 第51-56页 |
| 5.2.1. 姿态角控制系统 | 第51-53页 |
| 5.2.2. 高度控制系统 | 第53-54页 |
| 5.2.3. 加速度控制系统 | 第54-56页 |
| 5.3. 飞行控制系统仿真 | 第56-62页 |
| 5.3.1. 仿真平台 | 第56-57页 |
| 5.3.2. 姿态控制系统仿真 | 第57-58页 |
| 5.3.3. 高度控制系统仿真 | 第58-60页 |
| 5.3.4. 加速度控制系统仿真 | 第60-62页 |
| 5.4. 本章小结 | 第62-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
