| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 本课题的来源、研究内容与特色 | 第15-16页 |
| 1.2.1 本课题的来源及研究内容 | 第15-16页 |
| 1.2.2 本课题的研究特色 | 第16页 |
| 1.3 国内外机器人去毛刺技术的研究现状与发展趋势 | 第16-21页 |
| 1.3.1 机器人高压水射流去毛刺技术 | 第18-20页 |
| 1.3.2 机器人毛刷去毛刺技术 | 第20-21页 |
| 1.4 毛刺的种类及等级 | 第21-22页 |
| 1.4.1 毛刺的分类 | 第21页 |
| 1.4.2 毛刺的等级 | 第21-22页 |
| 1.5 发动机缸盖毛刺的产生机理 | 第22-26页 |
| 1.5.1 孔钻加工 | 第23-25页 |
| 1.5.2 平面铣削加工 | 第25-26页 |
| 1.6 发动机缸盖去毛刺部位及去除需求 | 第26-27页 |
| 1.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 机器人毛刷去毛刺装备概述 | 第28-40页 |
| 2.1 机器人毛刷去毛刺装备设计 | 第28-34页 |
| 2.1.1 机器人系统 | 第29-31页 |
| 2.1.2 去毛刺动力毛刷装置 | 第31页 |
| 2.1.3 单向阀孔去毛刺装置 | 第31-32页 |
| 2.1.4 缸盖举升定位机构 | 第32-33页 |
| 2.1.5 气动系统 | 第33页 |
| 2.1.6 电气系统 | 第33-34页 |
| 2.1.7 防护系统 | 第34页 |
| 2.2 机器人毛刷去毛刺装备的技术要求 | 第34-39页 |
| 2.2.1 装备生产平衡率相关含义及目标 | 第35页 |
| 2.2.2 实现装备“一个流”生产平衡过程分析 | 第35-39页 |
| 2.2.3 毛刺去除效果检测方法 | 第39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 毛刷、去毛刺实验台设计及工艺参数实验 | 第40-63页 |
| 3.1 毛刷的功能设计 | 第40-43页 |
| 3.1.1 缸盖去毛刺部位特征 | 第40-41页 |
| 3.1.2 毛刷功能特征及其设计 | 第41-43页 |
| 3.2 实验台设计需求及结构方案 | 第43-44页 |
| 3.2.1 实验台设计需求 | 第43-44页 |
| 3.2.2 实验台结构方案及其工作原理 | 第44页 |
| 3.3 实验台重要部件设计 | 第44-50页 |
| 3.3.1 水平进给机构(X、Y向进给) | 第44-47页 |
| 3.3.2 竖直进给机构(Z向进给) | 第47-48页 |
| 3.3.3 实验台毛刷动力头机构(U轴旋转) | 第48-50页 |
| 3.4 实验台基于需求的动态分析 | 第50-58页 |
| 3.4.1 实验台模态分析 | 第51-56页 |
| 3.4.2 实验台瞬态动力学分析 | 第56-58页 |
| 3.5 去毛刺工艺参数实验 | 第58-62页 |
| 3.5.1 实验目的 | 第58-59页 |
| 3.5.2 实验方法 | 第59页 |
| 3.5.3 实验过程与结果 | 第59-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 机器人去毛刺整机动态特性及去毛刺轨迹研究 | 第63-82页 |
| 4.1 机器人去毛刺整机动态特性分析 | 第63-68页 |
| 4.1.1 机器人去毛刺整机模态分析 | 第64-66页 |
| 4.1.2 机器人去毛刺整机谐响应分析 | 第66-68页 |
| 4.2 三爪夹具结构改进及机器人去毛刺整机动态特性分析 | 第68-75页 |
| 4.2.1 三爪夹具结构分析及改进 | 第68-71页 |
| 4.2.2 改进后机器人去毛刺整机模态及谐响应分析 | 第71-73页 |
| 4.2.3 改进后机器人去毛刺整机瞬态动力学分析 | 第73-75页 |
| 4.3 机器人去毛刺整机轨迹研究 | 第75-81页 |
| 4.3.1 A组三爪夹具去毛刺轨迹规划 | 第77-79页 |
| 4.3.2 B组三爪夹具去毛刺轨迹规划 | 第79-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
