| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 仿生扑翼飞行器国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 半转机构的研究现状及半转翼的飞行探索 | 第16-20页 |
| 1.3.1 半转机构的发展 | 第17页 |
| 1.3.2 半转机构的应用 | 第17-19页 |
| 1.3.3 半转机构的飞行探索 | 第19-20页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.4.2 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 对侧式简约化半转翼简约化方法及局部约束的提出 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 对侧式简约化半转翼提出 | 第22-25页 |
| 2.2.1 半转机构的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 同侧式简约化半转翼的工作原理及其不足 | 第23-25页 |
| 2.2.2.1 同侧式简约化半转翼的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2.2 同侧式简约化半转翼的不足 | 第24-25页 |
| 2.3 对侧式简约化半转翼 | 第25-27页 |
| 2.3.1 对侧式简约化半转翼的干涉破除 | 第25页 |
| 2.3.2 对侧式简约化半转翼整体布局设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 对侧式简约化半转翼运动过程 | 第26-27页 |
| 2.4 对侧式简约化半转翼局部约束 | 第27-29页 |
| 2.4.1 半转翼的约束丢失 | 第27页 |
| 2.4.2 局部约束的提出 | 第27-28页 |
| 2.4.3 局部约束作用原理 | 第28页 |
| 2.4.4 对侧式简约化半转翼约束过程 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 对侧式简约化半转翼局部约束设计及运动学仿真 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 局部约束作用范围 | 第30-32页 |
| 3.2.1 转角偏差 | 第30-32页 |
| 3.3 圆定片设计 | 第32-33页 |
| 3.3.1 动片包络线 | 第32-33页 |
| 3.3.2 圆定片位置及形状 | 第33页 |
| 3.4 动片设计 | 第33-40页 |
| 3.4.1 动片长度计算 | 第33-34页 |
| 3.4.2 动片厚度计算 | 第34-39页 |
| 3.4.2.1 动片与圆定片理想与实际接触状态时的瞬时接触速度 | 第34-37页 |
| 3.4.2.2 接触力计算 | 第37-38页 |
| 3.4.2.3 动片厚度 | 第38-39页 |
| 3.4.3 动片位置及结构 | 第39-40页 |
| 3.5 直定片设计 | 第40-41页 |
| 3.6 对侧式简约化半转翼局部约束参数算例 | 第41-43页 |
| 3.7 基于ADAMS的运动学仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.7.1 半转翼模型建立和动片的柔性化 | 第43-44页 |
| 3.7.2 半转翼运动学仿真验证 | 第44-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于接触力的半转翼局部约束结构参数优化 | 第47-53页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 接触力计算模型及其仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.2.1 接触力计算模型 | 第47页 |
| 4.2.2 基于ADAMS的仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.3 对侧式简约化半转翼局部约束结构参数优化方法 | 第49-51页 |
| 4.4 基于接触力的半转翼局部约束结构参数优化过程 | 第51-52页 |
| 4.4.1MATLAB优化工具箱的使用 | 第51页 |
| 4.4.2 优化程序 | 第51-52页 |
| 4.4.3 优化前后结果比较 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 对侧式简约化半转翼样机制作及运行试验 | 第53-61页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 半转翼设计要求及设计方案 | 第53-54页 |
| 5.2.1 设计要求 | 第53页 |
| 5.2.2 设计方案 | 第53-54页 |
| 5.3 动力源系统的选取 | 第54-55页 |
| 5.3.1 驱动电机的选取 | 第54-55页 |
| 5.3.2 控制系统的选取 | 第55页 |
| 5.4 关键构件的设计 | 第55-57页 |
| 5.5 样机的加工装配与运行试验 | 第57-60页 |
| 5.5.1 半转翼样机装配图 | 第57-58页 |
| 5.5.2 半转翼样机选材与加工要求 | 第58-59页 |
| 5.5.3 半转翼运行试验 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 半转翼动平衡计算及动力学仿真 | 第61-69页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 曲柄及翼片受力分析 | 第61-62页 |
| 6.3 半转翼动平衡 | 第62-66页 |
| 6.3.1 静平衡计算 | 第62-63页 |
| 6.3.2 动平衡计算 | 第63-66页 |
| 6.3.3 配重块安装位置 | 第66页 |
| 6.4 动力学仿真 | 第66-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
