面向无人机伴飞的多核相关滤波跟踪算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 存在的问题和难点 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 视觉导航及无人机伴随的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 目标跟踪算法的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文的主要工作及结构安排 | 第21-22页 |
| 第二章 运动目标检测及相关滤波跟踪算法 | 第22-36页 |
| 2.1 运动目标检测 | 第22-29页 |
| 2.1.1 光流法 | 第22-24页 |
| 2.1.2 背景差分法 | 第24-27页 |
| 2.1.3 帧间差分法 | 第27-28页 |
| 2.1.4 三类检测算法的分析对比 | 第28-29页 |
| 2.2 传统的相关滤波跟踪算法 | 第29-32页 |
| 2.2.1 采样 | 第29-31页 |
| 2.2.2 相关计算 | 第31-32页 |
| 2.3 频域相关滤波跟踪算法 | 第32-35页 |
| 2.3.1 频域相关滤波跟踪原理 | 第32-33页 |
| 2.3.2 基于MOSSE相关滤波的目标跟踪算法 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于核函数相关滤波的快速跟踪算法 | 第36-52页 |
| 3.1 正则化最小二乘分类器 | 第36-39页 |
| 3.1.1 最小二乘分类器 | 第36-38页 |
| 3.1.2 核相关最小二乘分类器 | 第38-39页 |
| 3.2 利用循环矩阵加速计算 | 第39-44页 |
| 3.2.1 利用循环矩阵实现密集采样 | 第39-42页 |
| 3.2.2 利用循环矩阵实现快速计算 | 第42-44页 |
| 3.3 核相关滤波的快速检测跟踪 | 第44-47页 |
| 3.3.1 目标检测及分类器在线更新 | 第44-45页 |
| 3.3.2 多通道FHOG特征 | 第45-46页 |
| 3.3.3 算法流程 | 第46-47页 |
| 3.4 结果测试与分析 | 第47-52页 |
| 第四章 多核并行相关快速跟踪算法 | 第52-70页 |
| 4.1 基于级联模型的迭代分类器 | 第52-57页 |
| 4.1.1 级联迭代分类器设计 | 第52-54页 |
| 4.1.2 分类器初始化 | 第54-57页 |
| 4.2 多核并行相关目标跟踪 | 第57-60页 |
| 4.2.1 多核分类器设计 | 第57-59页 |
| 4.2.2 多核分类器并行跟踪 | 第59-60页 |
| 4.3 实验结果分析与对比 | 第60-70页 |
| 4.3.1 目标跟踪影响因素测试 | 第60-67页 |
| 4.3.2 无人机伴飞模拟测试 | 第67-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 论文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
