| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器国内外研究历史与现状 | 第10-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行器常用控制方法 | 第13-14页 |
| 1.4 预定性能控制理论的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要内容与结构 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的数学模型与控制方案 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构 | 第17-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.4 坐标系与欧拉角 | 第20-22页 |
| 2.5 四旋翼飞行器数学模型 | 第22-26页 |
| 2.6 四旋翼飞行器双闭环控制策略 | 第26-28页 |
| 2.7 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于预定性能的四旋翼飞行器快速终端滑模控制 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 滑模控制理论基本原理 | 第29-31页 |
| 3.2.1 滑模运动 | 第29-30页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制的定义 | 第30-31页 |
| 3.3 二阶系统滑模控制简介 | 第31-33页 |
| 3.4 预定性能控制简介 | 第33-34页 |
| 3.4.1 性能函数 | 第33-34页 |
| 3.4.2 误差转换 | 第34页 |
| 3.5 姿态控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.6 位置控制器设计 | 第37页 |
| 3.7 仿真验证 | 第37-40页 |
| 3.8 实验验证 | 第40-41页 |
| 3.9 小结 | 第41-43页 |
| 第四章 四旋翼飞行器快速时变终端滑模控制 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 时变滑模控制简介 | 第43-45页 |
| 4.3 基于预定性能的四旋翼飞行器快速时变终端滑模姿态控制 | 第45-48页 |
| 4.3.1 跟踪微分器 | 第45-46页 |
| 4.3.2 快速时变终端滑模控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真验证 | 第48-51页 |
| 4.5 实验验证 | 第51-52页 |
| 4.6 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 四旋翼飞行器姿态模糊自适应控制 | 第53-65页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 模糊自适应控制理论 | 第53-57页 |
| 5.2.1 模糊控制原理 | 第53-54页 |
| 5.2.2 模糊逻辑系统 | 第54-55页 |
| 5.2.3 模糊逻辑系统的万能逼近特性 | 第55-56页 |
| 5.2.4 模糊自适应控制 | 第56-57页 |
| 5.3 控制器设计 | 第57-61页 |
| 5.4 仿真验证 | 第61-64页 |
| 5.5 小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文情况 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |