电动负载模拟器的控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·负载模拟器概述 | 第10-14页 |
| ·负载模拟器的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·负载模拟器的评价指标 | 第13-14页 |
| ·负载模拟器的控制方法研究 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 电动负载模拟器的设计与建模 | 第18-26页 |
| ·电动负载模拟器的工作原理 | 第18-19页 |
| ·电动负载模拟器系统的数学模型 | 第19-23页 |
| ·电动负载模拟器的数学模型 | 第19-21页 |
| ·舵机的数学模型 | 第21-22页 |
| ·系统的综合数学模型 | 第22-23页 |
| ·器件选型 | 第23-25页 |
| ·电机的选型 | 第23页 |
| ·扭矩传感器的选型 | 第23-24页 |
| ·光电编码器的选型 | 第24页 |
| ·工控机的选型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 电动负载模拟器的精度影响因素分析 | 第26-38页 |
| ·多余力矩研究 | 第26-28页 |
| ·多余力矩定义 | 第26-27页 |
| ·多余力矩产生原因 | 第27-28页 |
| ·转动惯量对系统影响 | 第28-30页 |
| ·转动惯量对前向通道的影响 | 第28-29页 |
| ·转动惯量对多余力矩的影响 | 第29-30页 |
| ·刚度对系统的影响 | 第30-34页 |
| ·等效转动刚度的计算 | 第31-32页 |
| ·扭转刚度对机械谐振的影响 | 第32-33页 |
| ·扭转刚度对前向通道的影响 | 第33-34页 |
| ·扭转刚度对多余力矩的影响 | 第34页 |
| ·非线性因素对系统的影响 | 第34-37页 |
| ·摩擦对系统的影响 | 第35页 |
| ·间隙对系统的影响 | 第35-36页 |
| ·电机参数对系统的影响 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 提高电动负载模拟器精度的控制方法研究 | 第38-51页 |
| ·前向通道控制器的设计 | 第38-43页 |
| ·无源超前校正网络 | 第39-40页 |
| ·微分先行PID校正 | 第40-43页 |
| ·多余力矩的抑制 | 第43-46页 |
| ·基于舵机角位移的前馈补偿 | 第43-44页 |
| ·基于负载模拟器角速度的前馈补偿 | 第44-45页 |
| ·基于舵机电流的前馈补偿 | 第45-46页 |
| ·非线性因素的补偿 | 第46-50页 |
| ·摩擦非线性的补偿 | 第46-49页 |
| ·间隙非线性的补偿 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 实验与仿真分析 | 第51-60页 |
| ·舵机静止时扭矩加载仿真分析 | 第51-55页 |
| ·静态扭矩加载仿真 | 第51-52页 |
| ·动态扭矩加载仿真 | 第52-55页 |
| ·舵机运动时扭矩加载仿真分析 | 第55-58页 |
| ·多余力矩抑制能力 | 第55-56页 |
| ·动态跟踪能力 | 第56-58页 |
| ·非线性因素补偿 | 第58-59页 |
| ·摩擦非线性补偿 | 第58页 |
| ·间隙非线性补偿 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·论文工作总结 | 第60-61页 |
| ·未来工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第67-68页 |
