基于图像处理的AGV视觉导航研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外AGV 的应用发展概况 | 第8-9页 |
| ·AGV 的分类 | 第9-11页 |
| ·固定路径导引方式 | 第9-10页 |
| ·自由路径导引方式 | 第10-11页 |
| ·国内外视觉导航AGV 的研究近况 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 AGV 运动学分析和数学模型的建立 | 第13-19页 |
| ·运动学分析 | 第13-15页 |
| ·数学模型的建立 | 第15-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 导航图像的处理技术 | 第19-35页 |
| ·数字图像的采集与输出 | 第20-21页 |
| ·视频获取的实现 | 第20页 |
| ·数据显示的实现 | 第20-21页 |
| ·数字图像的预处理 | 第21-34页 |
| ·彩色图变灰色图 | 第21-23页 |
| ·图像增强 | 第23-28页 |
| ·灰度图的二值化 | 第28-32页 |
| ·路径边界的提取 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 导航图像的特征识别与标识 | 第35-44页 |
| ·摄像头成像模型 | 第35-37页 |
| ·摄像头逆透视映射 | 第37-39页 |
| ·路径位置偏差和角度偏差的测量算法 | 第39-43页 |
| ·路径中心线的确定算法 | 第39-42页 |
| ·位置偏差与角度偏差的测量算法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 AGV 模糊控制器的设计 | 第44-56页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第44-46页 |
| ·模糊控制理论的发展 | 第44页 |
| ·模糊控制的优点 | 第44-45页 |
| ·模糊控制器的组成和工作原理 | 第45-46页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第46-50页 |
| ·模糊化过程 | 第46-48页 |
| ·模糊规则的制定 | 第48-49页 |
| ·清晰化过程 | 第49-50页 |
| ·模糊控制器的仿真测试与分析 | 第50-54页 |
| ·仿真工具的选择 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器性能仿真分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 实验和结果分析 | 第56-60页 |
| ·实验平台概述 | 第56-57页 |
| ·导航测试实验 | 第57-58页 |
| ·误差分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
