| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究的背景及意义 | 第12-16页 |
| ·论文背景 | 第12-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 力触觉反馈设备Omega.7 运动学及控制原理分析 | 第22-39页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·力触觉反馈设备Omega.7 机构分析 | 第22-24页 |
| ·基于方位特征集的机构综合分析 | 第24-29页 |
| ·机构拓扑结构的基本要素 | 第24页 |
| ·机构的方位特征集 | 第24-26页 |
| ·Delta机构自由度分析 | 第26-29页 |
| ·Delta并联机构分析 | 第29-32页 |
| ·Delta机构位置反解分析 | 第30-31页 |
| ·位置正解分析 | 第31页 |
| ·Delta机构速度分析 | 第31-32页 |
| ·Delta机构加速度分析 | 第32页 |
| ·腕关节机构分析 | 第32-35页 |
| ·腕关节机构姿态正反解 | 第32-34页 |
| ·腕关节机构角速度和角加速度分析 | 第34-35页 |
| ·力触觉反馈设备Omega.7 控制策略与力触觉反馈控制原理 | 第35-38页 |
| ·基本控制原则 | 第35-36页 |
| ·力触觉反馈虚拟模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 虚拟手术夹钳与Omega.7 位姿及夹取动作的匹配 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·虚拟手术夹钳几何建模 | 第39-41页 |
| ·虚拟场景中手术夹钳与Omega.7 位姿及夹取动作的匹配 | 第41-53页 |
| ·三维图形的各种变换 | 第41-43页 |
| ·手术夹钳导入虚拟场景 | 第43-44页 |
| ·Omega.7 与手术夹钳位姿及夹取动作的匹配 | 第44-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 柔性套管的建模、碰撞检测及力触觉反馈计算 | 第55-74页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于柔性体生物力学特性 | 第55-57页 |
| ·弹性体基本假设 | 第57页 |
| ·柔性体的物理建模方法 | 第57-59页 |
| ·弹簧质点模型 | 第59-63页 |
| ·弹簧质点模型的变形分析 | 第59页 |
| ·弹簧-质点模型的拓扑结构 | 第59-61页 |
| ·弹簧-质点模型参数 | 第61-62页 |
| ·基于弹簧-质点模型结构的动力学方程 | 第62-63页 |
| ·柔性套管力触觉反馈模型的实现 | 第63-64页 |
| ·包围盒技术 | 第64-66页 |
| ·常用的包围盒类型与选取 | 第64页 |
| ·AABB包围盒 | 第64-65页 |
| ·遍历AABB包围盒数 | 第65-66页 |
| ·碰撞检测 | 第66-70页 |
| ·碰撞检测概述 | 第66页 |
| ·碰撞检测算法分类 | 第66-67页 |
| ·碰撞检测流程 | 第67-68页 |
| ·三角形面片间相交检测算法 | 第68页 |
| ·点到三角形平面的距离的计算 | 第68-70页 |
| ·力触觉反馈计算模型 | 第70-73页 |
| ·基本算法模型 | 第70-71页 |
| ·柔性套管模型 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 虚拟力触觉临场感系统的构建及实验模拟仿真 | 第74-92页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·力触觉反馈系统构建 | 第74-75页 |
| ·视觉场景显示 | 第74-75页 |
| ·碰撞检测 | 第75页 |
| ·力触觉再现 | 第75页 |
| ·仿真系统软件开发环境 | 第75-79页 |
| ·触觉渲染引擎CHAI 3D | 第75-76页 |
| ·力触觉反馈设备Omega.7 的SDK | 第76-79页 |
| ·仿真系统开发工具Visual Studio | 第79页 |
| ·仿真系统组成 | 第79-82页 |
| ·系统软件 | 第79页 |
| ·系统硬件 | 第79-82页 |
| ·实验仿真与分析 | 第82-91页 |
| ·实验仿真 | 第82-84页 |
| ·实验结果分析 | 第84-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·工作总结 | 第92页 |
| ·研究展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 附录 | 第97-114页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
