基于机器视觉的机械臂控制技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·机械臂视觉控制的发展概述 | 第9页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 第二章 系统整体设计方案 | 第11-14页 |
| ·系统整体结构及工作流程 | 第11页 |
| ·系统的硬件介绍 | 第11-14页 |
| ·机械臂本体 | 第11-12页 |
| ·关节驱动器 | 第12页 |
| ·机械臂控制器 | 第12-13页 |
| ·双目摄像机 | 第13-14页 |
| 第三章 机械臂模型与运动学分析 | 第14-27页 |
| ·刚体的描述和坐标变换 | 第14-19页 |
| ·刚体的位置和姿态描述 | 第14-15页 |
| ·坐标变换 | 第15-17页 |
| ·齐次坐标变换 | 第17-19页 |
| ·建立机械臂模型与正运动学分析 | 第19-23页 |
| ·机械臂连杆坐标系 | 第19-20页 |
| ·正运动学分析 | 第20-23页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第23-27页 |
| ·Arduino 机械臂逆运动学分析 | 第23-27页 |
| 第四章 双目摄像机的标定与三维定位 | 第27-40页 |
| ·相机成像模型 | 第27-30页 |
| ·参考坐标系 | 第27-28页 |
| ·针孔模型 | 第28-29页 |
| ·畸变模型 | 第29-30页 |
| ·单目相机的平面模板标定 | 第30-34页 |
| ·单应性矩阵的求取 | 第30-32页 |
| ·相机内参数的求取 | 第32-33页 |
| ·相机外参数的求取 | 第33页 |
| ·畸变系数的求取 | 第33-34页 |
| ·双目摄像机的标定实验 | 第34-37页 |
| ·平面靶标 | 第34-35页 |
| ·标定结果 | 第35-37页 |
| ·双目视觉的三维定位 | 第37-40页 |
| ·立体成像几何法 | 第37-40页 |
| 第五章 目标物体的检测 | 第40-46页 |
| ·目标颜色的检测与分割 | 第40-43页 |
| ·颜色模型 | 第40-42页 |
| ·颜色分割 | 第42-43页 |
| ·霍夫变换 | 第43-45页 |
| ·霍夫变换检测直线 | 第44页 |
| ·霍夫变换检测圆 | 第44-45页 |
| ·双目相机目标区域的提取实验 | 第45-46页 |
| 第六章 机械臂末端执行器的检测与跟踪 | 第46-56页 |
| ·运动目标检测 | 第46-49页 |
| ·背景差分法 | 第46-47页 |
| ·帧差分法 | 第47页 |
| ·光流场法 | 第47-48页 |
| ·运动目标检测实验 | 第48-49页 |
| ·运动目标的跟踪 | 第49-56页 |
| ·Harris 角点检测 | 第49-51页 |
| ·光流法的目标跟踪 | 第51-54页 |
| ·角点多级匹配 | 第54-55页 |
| ·角点检测跟踪实验 | 第55-56页 |
| 第七章 机械臂视觉控制系统 | 第56-67页 |
| ·机械臂控制方法 | 第56-58页 |
| ·关节空间控制 | 第56页 |
| ·操作空间控制 | 第56-57页 |
| ·图像空间控制 | 第57-58页 |
| ·PID 神经网络控制系统 | 第58-63页 |
| ·BP 网络模型 | 第58-60页 |
| ·PID 神经网络 | 第60-62页 |
| ·PID 神经网络控制器 | 第62-63页 |
| ·机械臂视觉控制实验 | 第63-67页 |
| ·实验步骤 | 第63-66页 |
| ·结果分析 | 第66-67页 |
| 第八章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72-73页 |
| 在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第73页 |
