基于SimMechanics的人体平衡动力学仿真与分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外主要研究方法 | 第11-12页 |
| ·论文的主要工作及结构安排 | 第12-15页 |
| ·主要工作 | 第12-13页 |
| ·结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 基本知识 | 第15-21页 |
| ·人体平衡生理反馈机理 | 第15页 |
| ·人体模型 | 第15-17页 |
| ·平衡控制器模型 | 第17-19页 |
| ·PID 控制 | 第18页 |
| ·间歇控制 | 第18-19页 |
| ·仿真软件简介 | 第19-20页 |
| ·Simscape 简介 | 第19-20页 |
| ·SimMechanics 简介 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第3章 人体一级倒立摆 PID 仿真与分析 | 第21-26页 |
| ·一级倒立摆模型动力学分析 | 第21-22页 |
| ·仿真模型 | 第22-23页 |
| ·仿真结果及分析 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第4章 人体倒钟摆 PD 延时控制仿真与分析 | 第26-33页 |
| ·倒钟摆动力学分析 | 第26-27页 |
| ·仿真模型实现 | 第27-29页 |
| ·倒钟摆仿真模型 | 第27-28页 |
| ·控制器模型 | 第28页 |
| ·完整模型 | 第28-29页 |
| ·仿真结果 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第5章 人体二级倒立摆间歇反馈控制仿真与分析 | 第33-42页 |
| ·二级倒立摆模型 | 第33-34页 |
| ·间歇反馈控制器模型 | 第34-36页 |
| ·间歇反馈控制理论简介 | 第34页 |
| ·切换机制 | 第34-36页 |
| ·仿真模型 | 第36-38页 |
| ·二级倒立摆人体模型设计 | 第36-37页 |
| ·控制器与切换模块设计 | 第37-38页 |
| ·整体模型设计 | 第38页 |
| ·仿真结果 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第6章 实验验证 | 第42-46页 |
| ·实验装置 | 第42-43页 |
| ·实验方法和要求 | 第43页 |
| ·实验验证与分析 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第7章 总结与展望 | 第46-48页 |
| ·总结 | 第46页 |
| ·展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 附录 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第54页 |
