| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·课题的背景与研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题的研究现状 | 第13-24页 |
| ·不确定非线性系统的模糊自适应控制研究状况 | 第14-16页 |
| ·不确定非线性系统的监督分层智能控制研究现况 | 第16-17页 |
| ·不确定非线性板球系统控制问题的研究现状 | 第17-23页 |
| ·不确定非线性板球系统控制研究存在的问题 | 第23-24页 |
| ·本论文主要研究内容及结构 | 第24-27页 |
| ·研究目标与主要任务 | 第24页 |
| ·科研项目资助情况 | 第24-25页 |
| ·主要研究的问题 | 第25页 |
| ·本论文的结构 | 第25-27页 |
| 第2章 不确定非线性系统的智能控制算法 | 第27-39页 |
| ·模糊自适应控制 | 第27-30页 |
| ·模糊控制算法 | 第27-28页 |
| ·模糊自适应算法 | 第28-29页 |
| ·直接型与间接型模糊控制算法 | 第29-30页 |
| ·不确定非线性系统的滑模控制 | 第30-34页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第31-33页 |
| ·不确定非线性系统的滑模模糊控制算法 | 第33-34页 |
| ·不确定非线性系统的监督分层模糊控制 | 第34-38页 |
| ·模糊系统的分层控制 | 第34-35页 |
| ·采用非模糊监督控制器的稳定模糊控制 | 第35-38页 |
| ·采用模糊系统的 PID 控制器的参数调节 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 非线性板球系统动力学分析与模型 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·拉格朗日方程原理 | 第40页 |
| ·BPVS-JLU II 板球系统的物理模型与工作原理 | 第40-42页 |
| ·板球平台物理模型 | 第40-41页 |
| ·BPVS-JLU II 板球系统的工作原理 | 第41-42页 |
| ·非线性板球系统的模型描述 | 第42-48页 |
| ·板球系统的自由度 | 第42-43页 |
| ·板球系统的动力学微分模型推导 | 第43-46页 |
| ·板球系统的状态方程建立 | 第46-47页 |
| ·板球系统的简化模型 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于分层在线 PSO-DE 优化神经网络 PID 的板球系统控制算法设计 | 第49-73页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·粒子群优化(PSO)算法与差分进化(DE)算法 | 第50-57页 |
| ·粒子群优化(PSO)算法 | 第51-52页 |
| ·差分进化(DE)算法 | 第52-56页 |
| ·PSO-DE 混合算法 | 第56-57页 |
| ·基于神经网络的非线性板球系统的底层 PID 控制器设计 | 第57-60页 |
| ·神经网络基本知识 | 第58页 |
| ·神经网络 PID 控制器(NN-PID)设计 | 第58-60页 |
| ·基于 PSO-DE 混合算法的分层参数优化控制算法设计 | 第60-64页 |
| ·PSO-DE 上层监督与优化控制算法 | 第61-62页 |
| ·底层 NN-PID 控制系统机构 | 第62页 |
| ·基于 PSO-DE 的底层 NN-PID 控制器参数在线学习算法 | 第62-64页 |
| ·不确定非线性板球系统的 PSO-DE-NNPID 控制仿真实验 | 第64-71页 |
| ·镇定控制仿真实验 | 第66-67页 |
| ·轨迹跟踪控制仿真实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 板球系统的监督分层模糊自适应直接型滑模控制(HSFADSC)算法 | 第73-95页 |
| ·引言 | 第73-75页 |
| ·问题的描述 | 第75页 |
| ·不确定非线性板球系统的滑模超平面设计 | 第75-77页 |
| ·监督分层模糊自适应控制器(HSFAC)及直接型滑模控制器(DSC) | 第77-82页 |
| ·直接型滑模底层控制器(DSC)设计 | 第78页 |
| ·监督分层模糊自适应上层控制器(HSFAC)设计 | 第78-82页 |
| ·板球系统的监督分层模糊自适应直接型滑模控制器仿真实验 | 第82-92页 |
| ·镇定控制仿真实验 | 第84-86页 |
| ·轨迹跟踪控制仿真实验 | 第86-92页 |
| ·本章小结 | 第92-95页 |
| 第6章 基于监督分层模糊自适应间接型控制(HSFAIC)算法的板球系统控制 | 第95-127页 |
| ·引言 | 第95-96页 |
| ·问题的描述 | 第96-98页 |
| ·不确定非线性板球系统的参考模型设计 | 第98-100页 |
| ·板球系统的监督分层模糊自适应间接控制器(HSFAIC)设计 | 第100-105页 |
| ·底层间接型模糊控制器设计 | 第100-102页 |
| ·上层监督控制器设计 | 第102-104页 |
| ·自适应规则设计 | 第104-105页 |
| ·具有 HSFAIC 的闭环板球系统的稳定性及控制性能 | 第105-108页 |
| ·板球系统监督分层间接型模糊自适应控制仿真与实验 | 第108-125页 |
| ·镇定控制与轨迹跟踪控制仿真实验 | 第111-121页 |
| ·板球系统的镇定控制输出轨迹跟踪控制实验 | 第121-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第7章 全文总结 | 第127-129页 |
| ·论文的主要研究工作与创新点 | 第127-128页 |
| ·进一步需要研究的问题 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-140页 |
| 附录 | 第140-142页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
