智能纱架中转系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题来源及背景 | 第12页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·多机器人概述及发展现状 | 第13-18页 |
| ·多机器人概述 | 第13-14页 |
| ·多机器人系统的研究分支 | 第14-16页 |
| ·多机器人系统的应用任务 | 第16-17页 |
| ·多机器人系统的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·文章研究内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 智能纱架中转系统总体方案 | 第19-29页 |
| ·智能纱架多机械手换纱系统总体方案 | 第19-21页 |
| ·系统机械设计方案 | 第21-24页 |
| ·纱架设计 | 第21-22页 |
| ·绕纱机械手设计 | 第22页 |
| ·中转机械手设计 | 第22-23页 |
| ·中转站设计 | 第23页 |
| ·续纱机械手设计 | 第23-24页 |
| ·系统硬件设计方案 | 第24-25页 |
| ·CAN总线转换板设计方案 | 第24-25页 |
| ·同步板设计方案 | 第25页 |
| ·系统软件设计方案 | 第25-27页 |
| ·上位机软件设计方案 | 第25-26页 |
| ·动作运动程序设计方案 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 中转机械手系统设计 | 第29-45页 |
| ·中转机械手机械设计 | 第29-33页 |
| ·中转箱移动部分设计 | 第29-30页 |
| ·纱头、纱尾夹取部分设计 | 第30-32页 |
| ·纱团抓取部分 | 第32页 |
| ·机械手整体移动部分 | 第32-33页 |
| ·LPC11C14简介 | 第33-34页 |
| ·LPC11C14通讯电路设计 | 第34-37页 |
| ·RS-232接口电路 | 第35页 |
| ·RS485接口电路 | 第35-36页 |
| ·CAN总线接口电路 | 第36-37页 |
| ·中转系统硬件接线 | 第37-42页 |
| ·GALIL运动控制卡简介 | 第37-38页 |
| ·DMC-B140-M接口定义 | 第38-39页 |
| ·DMC-B140-M控制原理 | 第39-40页 |
| ·伺服电机驱动器接线 | 第40-42页 |
| ·步进电机驱动器接线 | 第42页 |
| ·中转机械手动作分解 | 第42-44页 |
| ·中转机械手任务动作过程 | 第42-43页 |
| ·中转系统板卡分配 | 第43-44页 |
| ·中转系统动作分解 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于改进遗传算法的中转机械手路径规划 | 第45-56页 |
| ·遗传算法简介 | 第45-48页 |
| ·遗传算法的基础用语 | 第45-46页 |
| ·遗传算法的基本要素 | 第46-47页 |
| ·遗传算法的基本原理及流程 | 第47-48页 |
| ·中转机械手路径规划问题描述 | 第48页 |
| ·中转机械手路径规划的改进遗传算法设计 | 第48-51页 |
| ·中转机械手路径规划数学模型 | 第48-49页 |
| ·改进遗传算法设计 | 第49-51页 |
| ·仿真验证与结果分析 | 第51-55页 |
| ·仿真验证 | 第51页 |
| ·结果分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士期间发表和录用的论文 | 第61页 |
