基于捷联惯导的管道地理坐标内检测关键技术的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-13页 |
| ·惯性导航技术综述 | 第13-16页 |
| ·管道地理坐标内检测技术综述 | 第16-21页 |
| ·国外管道地理坐标内检测技术综述 | 第16-19页 |
| ·国内管道地理坐标内检测技术综述 | 第19-21页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 管道内检测地理坐标测量捷联惯导算法的研究 | 第23-55页 |
| ·参考坐标系及坐标转换方法的概述 | 第23-28页 |
| ·捷联惯导定位的基本原理 | 第28-31页 |
| ·捷联惯导数字递推算法的理论分析 | 第31-40页 |
| ·余弦矩阵法表示姿态矩阵时间微分方程 | 第31-33页 |
| ·利用四元数法表示姿态矩阵时间微分方程 | 第33-36页 |
| ·更新算法的计算机数值解法研究 | 第36-38页 |
| ·姿态角求解算法的研究 | 第38-40页 |
| ·捷联惯性器件测量误差研究 | 第40-54页 |
| ·陀螺仪和加速度计的工作原理分析 | 第40-42页 |
| ·MEMS型捷联惯性器件测量误差的分析 | 第42-44页 |
| ·测量信号的确定性误差分析 | 第44-47页 |
| ·测量信号的随机性误差分析 | 第47-50页 |
| ·测量信号的预处理算法研究 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 地理坐标内检测里程校正算法的研究 | 第55-98页 |
| ·管道内检测工作原理及技术难点分析 | 第55-56页 |
| ·里程轮定位原理及误差分析 | 第56-60页 |
| ·捷联惯导算法误差数学模型的推导 | 第60-79页 |
| ·捷联惯导算法的仿真计算与分析 | 第60-74页 |
| ·姿态误差数学模型的推导 | 第74-77页 |
| ·速度误差数学模型的推导 | 第77-78页 |
| ·位置误差数学模型的推导 | 第78-79页 |
| ·kalman滤波里程校正算法 | 第79-90页 |
| ·kalman滤波估计的理论分析 | 第79-81页 |
| ·kalman滤波连续状态方程的离散化计算 | 第81-84页 |
| ·kalman滤波数学模型的确定 | 第84-86页 |
| ·kalman滤波实现的三角分解算法 | 第86-90页 |
| ·管道地理坐标内检测模拟实验 | 第90-97页 |
| ·模拟实验硬件平台 | 第90-91页 |
| ·模拟实验及结果分析 | 第91-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第四章 初始对准及终止点校正算法的研究 | 第98-114页 |
| ·管道地理坐标的初始对准算法 | 第98-104页 |
| ·初始对准的原理分析 | 第98页 |
| ·初始对准的粗对准算法 | 第98-100页 |
| ·初始对准的精对准算法 | 第100-101页 |
| ·粒子滤波UKF算法(UPF)分析 | 第101-104页 |
| ·初始对准的仿真实验 | 第104-106页 |
| ·管道地理坐标的终止点校正算法 | 第106-110页 |
| ·固定间隔平滑算法研究 | 第106-108页 |
| ·前后双向平滑滤波终止点校正算法的研究 | 第108-110页 |
| ·终止点校正算法实验 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第五章 结论 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-122页 |
| 在学研究成果 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123页 |
