小型无人直升机视觉定位与跟踪系统的设计与研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·概述 | 第13-15页 |
| ·无人机视觉技术的发展历程 | 第13-14页 |
| ·捷联式惯性导航系统介绍 | 第14页 |
| ·融合导航信息的视觉定位 | 第14-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第15-19页 |
| ·国内外发展现状 | 第15-18页 |
| ·课题研究意义 | 第18-19页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 小型无人直升机视觉定位跟踪系统设计 | 第21-27页 |
| ·无人机视觉系统设计介绍 | 第21-23页 |
| ·视觉系统硬件设计 | 第21-22页 |
| ·视觉系统软件设计 | 第22-23页 |
| ·研究的主要问题及基本解决方案 | 第23-26页 |
| ·完全自动的目标识别与提取 | 第23-24页 |
| ·基于三轴-六自由度平台的目标定位 | 第24-25页 |
| ·滤除机械振动引起的噪声 | 第25-26页 |
| ·提高各部分算法实时性 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 地面目标的识别与定位算法 | 第27-61页 |
| ·地面目标的识别 | 第27-44页 |
| ·基于Retinex理论的色彩增强 | 第27-32页 |
| ·基于色彩分布的疑似目标提取 | 第32-35页 |
| ·改进的Hu矩目标轮廓匹配算法 | 第35-44页 |
| ·图像信息的畸变校正 | 第44-47页 |
| ·摄像头参数标定 | 第44-45页 |
| ·广角畸变校正 | 第45-47页 |
| ·融合导航信息的目标定位 | 第47-53页 |
| ·垂向机体坐标系 | 第47页 |
| ·目标位置校正 | 第47-52页 |
| ·真实空间的目标定位 | 第52-53页 |
| ·基于仿生视觉模型的目标识别 | 第53-59页 |
| ·HMAX模型概述 | 第53-54页 |
| ·Gabor滤波器的设计 | 第54-57页 |
| ·特征提取与Max滤波 | 第57-58页 |
| ·基于GRBF的目标特征匹配 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 目标状态估计与跟踪策略 | 第61-81页 |
| ·目标状态估计 | 第61-75页 |
| ·UKF滤波器原理 | 第63-65页 |
| ·UKF滤波器的设计与改进 | 第65-71页 |
| ·目标实际位置和速度估计 | 第71-75页 |
| ·基于Mean-shift的跟踪算法改进 | 第75-79页 |
| ·Mean-shift算法原理及缺陷 | 第75-76页 |
| ·实时建立二维概率分布图 | 第76-78页 |
| ·全局与局部转换搜索机制 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 无人机视觉系统平台搭建及实验结果分析 | 第81-99页 |
| ·实验系统硬件平台搭建 | 第81-86页 |
| ·控制与处理核心 | 第82-84页 |
| ·导航系统 | 第84页 |
| ·视觉传感器 | 第84-85页 |
| ·无线数字传输模块 | 第85页 |
| ·地面监控站 | 第85-86页 |
| ·视觉系统软件平台开发 | 第86-91页 |
| ·实时图像处理模块 | 第86-88页 |
| ·机载数据存储模块 | 第88-89页 |
| ·系统间通信模块 | 第89页 |
| ·地面监控系统 | 第89-90页 |
| ·离线测试与镜头参数标定 | 第90-91页 |
| ·视觉系统性能验证实验 | 第91-98页 |
| ·地面定位实验及实验分析 | 第92-95页 |
| ·实际飞行实验与实验总结 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·论文总结 | 第99-100页 |
| ·研究展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-106页 |
| 作者简介 | 第106页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第106页 |
