GPS在移动机器人定位系统中的应用研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-5页
目录	第5-7页
1 绪论	第7-12页
·移动机器人定位研究的背景	第7-8页
·机器人定位的研究现状	第8-10页
·本课题研究的意义	第10页
·本文研究的主要内容	第10-12页
2 基于差分GPS的机器人定位系统程序设计	第12-29页
·定位系统中卫星位置的计算	第13-17页
·机器人定位误差分析	第17-19页
·机器人坐标的转换	第19-22页
·大地坐标和空间直角坐标的转化	第20-21页
·大地坐标到高斯平面直角坐标	第21-22页
·定位系统中差分消息的编解码	第22-29页
·RTCM解码及结果分析	第24-26页
·自定义差分消息的编解码	第26-29页
3 单基站移动机器人定位系统的实现及精度分析	第29-49页
·移动机器人定位系统硬件组成	第29-30页
·单基站移动机器人定位系统的系统构造	第30-32页
·载波相位差分算法研究	第32-39页
·载波相位差分算法	第33-36页
·载波相位差分中模糊度解算实验及结果分析	第36-38页
·载波相位差分移动站坐标生成算法	第38-39页
·单基站载波相位差分GPS定位系统精度分析	第39-49页
·基站坐标的确定	第39-40页
·静态定位分析	第40-44页
·动态定位分析	第44-46页
·无卫星信号时的航迹推算	第46-47页
·系统定位分析小结	第47-49页
4 虚拟参考站技术在移动机器人定位系统中应用研究	第49-60页
·VRS系统组成及工作原理	第49-52页
·机器人定位系统中VRS差分算法研究	第52-55页
·基于载波的VRS双差改正数的生成算法	第52-53页
·VRS移动站坐标生成算法	第53-55页
·移动机器人VRS定位系统精度分析	第55-60页
·VRS静态定位精度分析	第55-57页
·VRS动态路径精度分析	第57-59页
·VRS定位分析小结	第59-60页
5 结论与不足	第60-62页
致谢	第62-63页
参考文献	第63-65页