| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究动态 | 第10-14页 |
| ·国外研究动态 | 第10-12页 |
| ·国内研究动态 | 第12-13页 |
| ·UUV 导航定位存在的问题 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容与研究方法 | 第14-15页 |
| ·本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 UUV 航位推算导航方法研究 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·地球的曲率半径 | 第16-17页 |
| ·航位推算基本原理 | 第17-19页 |
| ·基于海试数据的 UUV 航位推算导航定位 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于 EKF 的 UUV 导航定位方法研究 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·UUV 运动模型 | 第23-24页 |
| ·Kalman 滤波及其变换 | 第24-31页 |
| ·Kalman 滤波 | 第25-28页 |
| ·扩展 Kalman 滤波 | 第28-31页 |
| ·基于 EKF 的导航定位地图表示方法 | 第31-33页 |
| ·栅格地图 | 第31-32页 |
| ·拓扑地图 | 第32页 |
| ·特征地图 | 第32-33页 |
| ·Hough 变换 | 第33-35页 |
| ·基于 EKF 的 UUV 导航定位仿真 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 CEKF 的 UUV 导航定位方法研究 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·CEKF 导航定位原理 | 第39页 |
| ·CEKF 导航定位实现步骤 | 第39-42页 |
| ·CEKF 导航定位的地图管理机制 | 第42-44页 |
| ·局部地图划分 | 第42-43页 |
| ·局部地图更新规则 | 第43-44页 |
| ·基于 CEKF 导航定位中的数据关联 | 第44-47页 |
| ·最近邻法 | 第45-46页 |
| ·概率数据关联 | 第46-47页 |
| ·基于 CEKF 的 UUV 导航定位仿真实验 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于海试数据的 UUV 导航定位实验验证 | 第52-57页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·实验条件 | 第52-53页 |
| ·基于海试数据的实验验证 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |