| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| ·选题的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·并联机构的发展与应用 | 第15-19页 |
| ·并联机构运动学研究的现状 | 第19-20页 |
| ·并联机构精度研究的现状 | 第20-21页 |
| ·并联机构标定研究的现状 | 第21-24页 |
| ·论文的主要工作 | 第24-25页 |
| 第2章 六自由度运动模拟器的运动学分析 | 第25-34页 |
| ·六自由度运动模拟器的结构原理 | 第25-26页 |
| ·运动平台的位姿描述与坐标变换 | 第26-31页 |
| ·RPY角 | 第27-28页 |
| ·Euler角 | 第28-29页 |
| ·RPY角与Euler角之间的转换 | 第29-30页 |
| ·运动平台的位姿描述 | 第30-31页 |
| ·六自由度运动模拟器的运动学 | 第31-33页 |
| ·六自由度运动模拟器的反解 | 第31页 |
| ·六自由度运动模拟器的正解 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 六自由度运动模拟器的精度分析 | 第34-58页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·单分支链的误差模型 | 第34-38页 |
| ·单分支链的运动学模型 | 第34-37页 |
| ·单分支链的误差模型 | 第37-38页 |
| ·六自由度运动模拟器的误差模型 | 第38-41页 |
| ·虎克铰转角误差的计算 | 第38-39页 |
| ·运动平台位姿误差的计算 | 第39-41页 |
| ·六自由度运动模拟器的位姿精度分析 | 第41-44页 |
| ·六自由度运动模拟器结构参数的误差分析 | 第41-42页 |
| ·六自由度运动模拟器的位姿精度分析 | 第42-44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-57页 |
| ·位姿误差模型的仿真验证 | 第44-48页 |
| ·结构参数误差的变化对运动平台位姿误差的影响 | 第48-50页 |
| ·基于标准差的位姿精度分析 | 第50-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 六自由度运动模拟器的位姿测量 | 第58-74页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·刚体运动 | 第59-61页 |
| ·位姿测量原理 | 第61-67页 |
| ·坐标变换矩阵的计算方法 | 第61-63页 |
| ·位姿测量 | 第63-67页 |
| ·测量误差的来源 | 第67页 |
| ·敏感度分析 | 第67-73页 |
| ·相对于三坐标测量机的测量误差的敏感度分析 | 第70-72页 |
| ·相对于测量参考点的位置误差的敏感度分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 六自由度运动模拟器的运动学标定 | 第74-109页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·运动学标定的过程和相关技术 | 第74-75页 |
| ·基于运动学反解的标定 | 第75-89页 |
| ·标定模型 | 第75-77页 |
| ·标定算法 | 第77-78页 |
| ·病态问题 | 第78-80页 |
| ·仿真结果与分析 | 第80-89页 |
| ·基于运动学正解的标定 | 第89-107页 |
| ·标定算法 | 第89-93页 |
| ·莱文-伯格算法 | 第93-94页 |
| ·雅可比矩阵的计算方法 | 第94-95页 |
| ·参数辨识的准确性与置信区间 | 第95页 |
| ·位姿选取准则 | 第95-97页 |
| ·仿真结果与分析 | 第97-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第6章 六自由度运动模拟器运动学标定的实验研究 | 第109-129页 |
| ·引言 | 第109-110页 |
| ·坐标参考系 | 第110-111页 |
| ·六自由度运动模拟器的坐标参考系 | 第110页 |
| ·测量坐标参考系 | 第110-111页 |
| ·位姿测量实验 | 第111-124页 |
| ·确定固定平台上测量参考球在全局参考坐标系中的坐标 | 第111-114页 |
| ·确定静系和全局参考坐标系之间的变换矩阵 | 第114-121页 |
| ·位姿测量的实验结果 | 第121-124页 |
| ·运动学标定实验 | 第124-128页 |
| ·位姿精度检验 | 第124-125页 |
| ·标定步骤 | 第125页 |
| ·实验结果 | 第125-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 结论 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第141-143页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第143页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 个人简历 | 第145-146页 |
| 附录I | 第146-149页 |