| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-8页 |
| 前言 | 第8-9页 |
| 第一章 光电跟踪系统 | 第9-16页 |
| 1．1 光电跟踪系统概述 | 第9页 |
| 1．2 光电跟踪系统的现状和作用 | 第9-10页 |
| 1．3 光电跟踪系统的结构和控制特点 | 第10-12页 |
| 1．4 系统跟踪的形式和基本原理 | 第12-14页 |
| 1．4．1 系统主要跟踪方式 | 第12页 |
| 1．4．2 跟踪的基本原理 | 第12-14页 |
| 1．5 目标跟踪控制问题的提出 | 第14-15页 |
| 1．6 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 运动学参数选取及模型建立 | 第16-26页 |
| 2．1 刚体姿态的描述方法 | 第16-21页 |
| 2．1．1 旋转矩阵法（方向余弦阵） | 第16-17页 |
| 2．1．2 刚体姿态的欧拉角法 | 第17-19页 |
| 2．1．3 刚体姿态的四元数描述法 | 第19-21页 |
| 2．1．4 Rodriques参数和修正的Rodriques参数 | 第21页 |
| 2．2 刚体姿态运动的数学描述 | 第21-23页 |
| 2．2．1 动力学方程 | 第22页 |
| 2．2．2 运动学方程 | 第22-23页 |
| 2．3 刚体的姿态控制问题 | 第23-25页 |
| 2．3．1 刚体姿态稳定控制问题 | 第24页 |
| 2．3．2 刚体姿态跟踪控制问题 | 第24-25页 |
| 2．4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 刚体姿态控制问题的研究 | 第26-42页 |
| 3．1 基于微分几何的零动态设计方法 | 第26-29页 |
| 3．1．1 系统模型及主要结论 | 第26-27页 |
| 3．1．2 基于四元数的零动态设计方法 | 第27-28页 |
| 3．1．3 仿真算例 | 第28-29页 |
| 3．2 刚体姿态控制律的研究 | 第29-36页 |
| 3．2．1 依赖模型的反馈线性化控制器 | 第29-32页 |
| 3．2．2 模型独立的线性反馈控制器 | 第32-33页 |
| 3．2．3 参数存在不确定性 | 第33页 |
| 3．2．4 作动器饱和控制调节 | 第33-34页 |
| 3．2．5 仿真算例 | 第34-36页 |
| 3．3 刚体姿态跟踪控制的滑动模型控制方法 | 第36-41页 |
| 3．3．1 滑模控制方法 | 第36-39页 |
| 3．3．2 仿真算例 | 第39-41页 |
| 3．4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 几种典型的飞机航迹跟踪控制 | 第42-55页 |
| 4．1 坐标系定义及相互转换关系 | 第42-43页 |
| 4．1．1 坐标系定义 | 第42页 |
| 4．1．2 坐标系相互转换关系 | 第42-43页 |
| 4．2 飞机飞行轨迹模型及其控制 | 第43-51页 |
| 4．2．1 飞机运动模型 | 第43-48页 |
| 4．2．1．1 飞机运动方程 | 第43-44页 |
| 4．2．1．2 运动轨迹处理 | 第44-47页 |
| 4．2．1．3 飞机运动误差动力学方程 | 第47页 |
| 4．2．1．4 飞机在地理坐标系下的位置 | 第47-48页 |
| 4．2．2 轨迹跟踪控制律设计 | 第48-51页 |
| 4．2．2．1 线性控制器设计 | 第48页 |
| 4．2．2．2 非线性控制器设计 | 第48-51页 |
| 4．3 仿真算例 | 第51-54页 |
| 4．4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 光电跟踪系统中的刚体姿态控制应用 | 第55-71页 |
| 5．1 三轴传感器平台描述 | 第55-58页 |
| 5．1．1 三轴环架结构描述 | 第55-56页 |
| 5．1．2 平台运动学方程描述 | 第56-57页 |
| 5．1．3 平台动力学方程描述 | 第57-58页 |
| 5．2 模型中各矢量的处理 | 第58-61页 |
| 5．2．1 跟踪误差描述 | 第59页 |
| 5．2．2 目标相对距离和瞄准线角速度计算 | 第59-60页 |
| 5．2．3 平台跟踪误差四元数描述 | 第60-61页 |
| 5．3 平台控制器设计 | 第61-63页 |
| 5．3．1 控制律设计 | 第61-62页 |
| 5．3．2 稳定性分析 | 第62-63页 |
| 5．4 仿真算例 | 第63-70页 |
| 5．5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结束语 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-75页 |