手臂外骨骼的控制及仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究目的、意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-19页 |
| ·外骨骼系统简介 | 第11页 |
| ·外骨骼机器人的研制历程 | 第11-16页 |
| ·外骨骼在康复系统中的应用 | 第16-19页 |
| ·论文主要完成工作 | 第19-20页 |
| 第2章 手臂外骨骼系统构成 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人机构总体方案 | 第20-25页 |
| ·手臂运动分析 | 第20-21页 |
| ·结构简介 | 第21-23页 |
| ·驱动方式 | 第23-25页 |
| ·手臂外骨骼总体控制方案 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 运动学建模与仿真分析 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·运动学模型分析 | 第28-40页 |
| ·齐次坐标变换 | 第28-29页 |
| ·D-H法 | 第29-30页 |
| ·正、逆运动学分析 | 第30-33页 |
| ·基于Simulink的运动学分析 | 第33-37页 |
| ·基于SimMechanics的运动学分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 系统的控制模型与仿真分析 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于SimMechanics的动力学仿真分析 | 第41-45页 |
| ·动力学模型的建立 | 第41-42页 |
| ·模块参数的设置 | 第42-45页 |
| ·控制系统的建模与仿真 | 第45-53页 |
| ·直流伺服电机的控制模型 | 第45-47页 |
| ·单关节速度闭环控制模型 | 第47-49页 |
| ·单关节位置闭环控制模型 | 第49-51页 |
| ·系统的多关节协调控制 | 第51-53页 |
| ·末端位置轨迹规划 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验研究 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·实验系统平台简介 | 第58-63页 |
| ·半实物仿真技术 | 第58页 |
| ·dSPACE仿真系统概述 | 第58-61页 |
| ·试验控制系统简介 | 第61-63页 |
| ·电机控制实验 | 第63-70页 |
| ·单电机速度闭环试验 | 第63-66页 |
| ·单电机位置闭环实验 | 第66-68页 |
| ·负载对电机性能影响分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
