| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-14页 |
| ·国内外运动控制器的发展现状 | 第14-17页 |
| ·国外运动控制器的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内运动控制器的研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 运动控制器总体方案设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统设计的原则及目标 | 第19-20页 |
| ·系统设计的原则 | 第19-20页 |
| ·系统设计的目标 | 第20页 |
| ·运动控制器总体方案设计 | 第20-22页 |
| ·TMS320LF2407简介 | 第22-25页 |
| ·电源、时钟模块 | 第23-24页 |
| ·存储器扩展电路模块 | 第24-25页 |
| ·PCI总线概述 | 第25-26页 |
| ·控制器用户接口 | 第26-28页 |
| ·模拟量输入接口 | 第26-27页 |
| ·模拟量输出接口 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 运动控制器硬件系统的设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·硬件资源再分配模块设计 | 第29-30页 |
| ·编码器接口设计 | 第30-35页 |
| ·CLPD芯片的选型和特点 | 第31-33页 |
| ·CPLD编码器接口设计 | 第33-35页 |
| ·PCI通讯接口模块设计 | 第35-39页 |
| ·PCI通讯接口系统组成 | 第35-37页 |
| ·PCI串行 EEPROM配置 | 第37-38页 |
| ·PCI电源功耗分配 | 第38-39页 |
| ·硬件系统设计中应注意的问题 | 第39-40页 |
| ·PCI板卡布局布线 | 第39页 |
| ·系统工作环境 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 运动控制器软件系统的设计 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·运动控制器软件总体设计 | 第41-45页 |
| ·TMS320LF2407编译器 CCS2.0简介 | 第43-44页 |
| ·VHDL编程技术 | 第44-45页 |
| ·双端口RAM数据缓存技术 | 第45-49页 |
| ·运动控制算法的实现 | 第49-56页 |
| ·校正控制方式的选择 | 第49-51页 |
| ·控制对象模型的建立 | 第51-53页 |
| ·PI校正及参数选择 | 第53-56页 |
| ·控制系统状态观测器设计 | 第56-62页 |
| ·系统的状态空间方程 | 第56-58页 |
| ·系统能观性和能控性的判定 | 第58-60页 |
| ·系统状态观测器的设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统的安装与调试 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·电源管理模块的调试实验 | 第63页 |
| ·模拟量输出模块的调试实验 | 第63-65页 |
| ·脉冲信号量输出模块的调试实验 | 第65-66页 |
| ·PCI通讯模块的调试实验 | 第66-69页 |
| ·PCI驱动程序的安装 | 第66-67页 |
| ·PCI通讯状态的调试与检验 | 第67-69页 |
| ·控制系统联合调试实验 | 第69-70页 |
| ·系统电磁兼容性分析 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 A | 第79页 |