| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·平台式惯性导航系统概况 | 第11-12页 |
| ·平台惯导初始对准研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的研究方法和论文安排 | 第13-14页 |
| ·论文中符号的约定 | 第14-15页 |
| 第二章 初始对准基本理论 | 第15-27页 |
| ·RLG PINS的工作原理 | 第15-19页 |
| ·RLG PINS的组成 | 第15-17页 |
| ·RLG PINS的初始对准 | 第17-19页 |
| ·激光陀螺平台惯导初始对准系统误差方程 | 第19-22页 |
| ·激光陀螺误差模型 | 第19页 |
| ·加速度计误差模型 | 第19-20页 |
| ·PINS的初始对准系统误差方程 | 第20-22页 |
| ·Kalman滤波原理 | 第22-25页 |
| ·Kalman滤波要解决的问题 | 第22页 |
| ·离散Kalman滤波基本方程 | 第22-24页 |
| ·Kalman滤波在实际应用中的离散化处理 | 第24-25页 |
| ·基于Kalman滤波理论的初始对准原理 | 第25-27页 |
| 第三章 静基座初始对准研究 | 第27-41页 |
| ·粗对准 | 第27-32页 |
| ·水平粗对准 | 第27-30页 |
| ·方位粗对准 | 第30-32页 |
| ·结论 | 第32页 |
| ·精对准 | 第32-41页 |
| ·RLG PINS静基座初始对准系统误差方程 | 第32-33页 |
| ·RLG PINS Kalman滤波模型的建立 | 第33-34页 |
| ·静基座对准仿真 | 第34-38页 |
| ·对准过程的校正环节 | 第38-41页 |
| 第四章 系泊状态下舰载RLG PINS初始对准研究 | 第41-55页 |
| ·系泊状态初始对准方案 | 第41-42页 |
| ·系泊状态初始对准方法分析 | 第41页 |
| ·系泊状态Kalman滤波模型的建立 | 第41-42页 |
| ·杆臂效应原理及解决方案 | 第42-43页 |
| ·利用舰船摇摆信息计算杆臂效应误差 | 第43-49页 |
| ·原理 | 第43-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-49页 |
| ·结论 | 第49页 |
| ·用Butterworth低通滤波器滤除杆臂效应误差 | 第49-55页 |
| ·原理 | 第49-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-54页 |
| ·结论 | 第54-55页 |
| 第五章 初始对准误差对RLG PINS性能的影响分析 | 第55-62页 |
| ·误差仿真模型建立 | 第55-61页 |
| ·仿真结果分析及结论 | 第61-62页 |
| 第六章 提高初始对准精度的方法——惯性元件的测漂 | 第62-67页 |
| ·三位置测漂法 | 第62-65页 |
| ·误差分析 | 第65页 |
| ·仿真计算 | 第65-66页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文的主要工作 | 第67页 |
| ·进一步研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 作者在学期间取得的成果 | 第72页 |
