机器人辅助支撑喉镜手术虚拟仿真系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第8-10页 |
| ·虚拟现实技术在医学领域的应用 | 第10-14页 |
| ·虚拟人 | 第10-11页 |
| ·辅助诊断 | 第11-12页 |
| ·虚拟手术模拟 | 第12-13页 |
| ·远程医疗 | 第13-14页 |
| ·虚拟手术仿真系统的发展框架 | 第14页 |
| ·虚拟手术仿真系统的研究状况 | 第14-17页 |
| ·国外研究状况 | 第14-17页 |
| ·国内研究状况 | 第17页 |
| ·虚拟手术仿真的关键技术 | 第17-19页 |
| ·支撑喉镜下喉部手术简介 | 第19页 |
| ·喉部手术仿真系统的研究及其意义 | 第19-20页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第20-23页 |
| 第二章 系统软硬件组成 | 第23-30页 |
| ·虚拟手术仿真系统软硬件组成概述 | 第23-24页 |
| ·本系统组成 | 第24-30页 |
| ·硬件组成 | 第24-25页 |
| ·软件组成 | 第25-30页 |
| ·GHOST SDK概述 | 第25页 |
| ·GHOST SDK的主要特点 | 第25-26页 |
| ·GHOST SDK类图 | 第26页 |
| ·GHOST SDK程序结构 | 第26-27页 |
| ·HapticView框架 | 第27-29页 |
| ·使用GHOST SDK建立的仿真程序窗口 | 第29-30页 |
| 第三章 研究对象的建模 | 第30-52页 |
| ·几何建模 | 第30-43页 |
| ·手术器械的几何建模 | 第30-31页 |
| ·模型建立 | 第30-31页 |
| ·模型格式转换 | 第31页 |
| ·手术对象的几何建模 | 第31-43页 |
| ·三维重建概述 | 第32页 |
| ·体数据的建立 | 第32-36页 |
| ·医学图像三维重建技术特点 | 第36-37页 |
| ·三维重建技术分类 | 第37-43页 |
| ·人体喉部组织的三维重构 | 第43页 |
| ·物理建模 | 第43-46页 |
| ·粘弹性模型 | 第44-45页 |
| ·物质的粘弹性及其力学行为 | 第44页 |
| ·粘弹性模型表述 | 第44-45页 |
| ·两种基本的粘弹性模型 | 第45-46页 |
| ·Maxwell模型 | 第45页 |
| ·Kelvin模型 | 第45-46页 |
| ·计算建模 | 第46-50页 |
| ·计算模型 | 第47-48页 |
| ·计算方法 | 第48-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-52页 |
| 第四章 碰撞检测 | 第52-60页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·虚拟手术中碰撞检测的特点 | 第52-53页 |
| ·碰撞检测算法 | 第53-56页 |
| ·碰撞检测算法分类 | 第53-54页 |
| ·层次包围盒碰撞检测算法 | 第54-56页 |
| ·包围盒层次结构 | 第54-55页 |
| ·基于包围球的碰撞检测 | 第55页 |
| ·基于AABB包围盒的碰撞检测 | 第55页 |
| ·基于OBB包围盒的碰撞检测 | 第55-56页 |
| ·基于K-DOPs的碰撞检测 | 第56页 |
| ·几种包围盒碰撞检测方法的比较 | 第56页 |
| ·碰撞检测的具体实现 | 第56-58页 |
| ·点与体的碰撞检测 | 第57页 |
| ·体与体的碰撞检测 | 第57-58页 |
| ·碰撞响应 | 第58页 |
| ·仿真结果 | 第58-60页 |
| 第五章 实验研究 | 第60-69页 |
| ·实验系统组成 | 第60-62页 |
| ·系统概述 | 第60-61页 |
| ·妙手Ⅱ从手介绍 | 第61-62页 |
| ·声带肿物切除过程简介 | 第62-63页 |
| ·主手位姿信息采集 | 第63-66页 |
| ·虚拟手术空间坐标系 | 第63页 |
| ·位姿矩阵的获取 | 第63-65页 |
| ·虚拟空间中PHANToM的位置与姿态 | 第65-66页 |
| ·数据采集与记录 | 第66页 |
| ·实验流程 | 第66-67页 |
| ·实验结果 | 第67-69页 |
| 第六章 全文总结 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
