INS/GPS组合对准技术研究
| 学位论文原创性声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·惯导系统(INS) | 第10-11页 |
| ·GPS卫星导航系统 | 第11页 |
| ·INS／GPS组合导航系统 | 第11-13页 |
| ·INS／GPS组合模式 | 第13-14页 |
| ·初始对准技术 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 INS／GPS系统的数学模型 | 第17-30页 |
| ·INS／GPS系统方程 | 第17-21页 |
| ·系统的状态方程 | 第17-19页 |
| ·系统的量测方程 | 第19-21页 |
| ·INS／GPS组合系统开环校正和闭环校正 | 第21-29页 |
| ·INS／GPS组合系统的校正原理 | 第21-24页 |
| ·系统仿真 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 卡尔曼滤波理论及在初始对准中的应用 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第31-34页 |
| ·卡尔曼滤波要解决的问题 | 第31-32页 |
| ·卡尔曼滤波问题的提法 | 第32-34页 |
| ·离散系统的卡尔曼滤波 | 第34-39页 |
| ·离散卡尔曼滤波问题 | 第34-37页 |
| ·系统状态方程的离散化 | 第37-39页 |
| ·组合系统动基座对准的卡尔曼滤波模型 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 INS／GPS组合导航系统的可观测性分析 | 第42-64页 |
| ·INS／GPS组合系统的观测模型 | 第42-44页 |
| ·系统的可观测分析 | 第44-49页 |
| ·载体平动(线运动)情况 | 第45-46页 |
| ·载体姿态角变化(角运动)的情况 | 第46-47页 |
| ·载体平动姿态同时变化的情况 | 第47-49页 |
| ·系统的可观测度分析 | 第49-54页 |
| ·动基座对准过程的可观测性分析结果 | 第54-63页 |
| ·载体平动情况下的可观测性分析结果 | 第54页 |
| ·载体姿态变化(角运动)时的可观测性分析结果 | 第54-55页 |
| ·载体平动姿态同时变化情况下的可观测性分析结果 | 第55页 |
| ·仿真结果与分析 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 INS／GPS组合系统初始对准方法研究 | 第64-81页 |
| ·INS／GPS组合系统的初始对准 | 第64页 |
| ·初始对准过程 | 第64-70页 |
| ·粗对准过程 | 第65-69页 |
| ·精对准过程 | 第69-70页 |
| ·对准的精度估计 | 第70页 |
| ·姿态的描述 | 第70-75页 |
| ·欧拉角 | 第71-72页 |
| ·四元数 | 第72-74页 |
| ·四元数与欧拉角的关系 | 第74-75页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第75-80页 |
| ·仿真环境的建立 | 第75页 |
| ·仿真模型的组成 | 第75-76页 |
| ·仿真模型的实现 | 第76-78页 |
| ·仿真实验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
