序列立体图象三维运动物体定位与跟踪

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
目录	第9-12页
第一章 绪论	第12-18页
·研究背景	第12页
·研究问题的提出和意义	第12-14页
·论文研究的主要内容	第14-18页
·论文研究的主要内容	第14-15页
·论文结构安排	第15-18页
第二章 序列图象运动分析的一般问题	第18-42页
·摄象机检校	第18-23页
·传统检校方法概述	第19-21页
·新检校方法概述	第21-23页
·运动目标检测	第23-24页
·匹配分析	第24-28页
·图象匹配的分类	第24-25页
·基于灰度的图象匹配	第25-26页
·基于特征的图象匹配#(?)	第26-27页
·匹配策略的选择	第27-28页
·序列图象运动分析概述	第28-41页
·基于光流运动分析	第29-33页
·基于特征对应法	第33-35页
·最优化运动参数估计法	第35-37页
·立体视觉序列图象运动分析	第37-41页
本章小结	第41-42页
第三章 双目立体视觉系统在任检校	第42-59页
·摄像机系统成像几何模型	第42-45页
·坐标系及其相互关系	第42-44页
·双摄像机成像数学模型及相应坐标系	第44-45页
·摄像机系统成像数学模型	第45-47页
·共线条件方程式	第45页
·直接线性变换	第45-46页
·系统误差的补偿	第46-47页
·图象点的自动量测	第47-54页
·边缘检测	第48-50页
·图象直线特征的提取(Hough变换)	第50-54页
·运动物体特征点三维坐标计算	第54页
·立体视觉系统的精度分析与评定	第54-57页
·系统精度估算	第54-56页
·系统精度评定	第56-57页
本章小结	第57-59页
第四章 基于特征的图象匹配	第59-80页
·运动目标的分割定位	第59-65页
·基于基于帧间差分的运动目标提取与定位	第59-62页
·背景图象差分法	第62-65页
·特征点提取	第65-70页
·特征匹配	第70-78页
·基于匹配支持度的松弛迭代	第70-73页
·核线约束	第73-75页
·双匹配约束	第75-76页
·匹配误差分析	第76-78页
本章小结	第78-80页
第五章 物体三维运动参数的估计	第80-102页
·旋转矩阵的表示及其性质	第80-88页
·Euler angles表示法及其性质	第81-82页
·相对任意轴的表示	第82-83页
·反对称矩阵表示法及其性质	第83-85页
·单位四元数表示法及其性质	第85-88页
·基于二维特征对应的运动分析	第88-97页
·二维序列图象刚体运动的基本数学模型	第88-89页
·旋转矩阵的反对称矩阵分解算法	第89-90页
·旋转矩阵的单位四元数分解算法	第90-92页
·基于二维点特征对应物体三维运动估计	第92-96页
·运动参数的稳健估计	第96-97页
·基于三维特征对应的运动分析	第97-99页
·立体序列图象刚体运动的基本数学模型	第98-99页
·二维特征对应与三维特征对应运动分析比较	第99-100页
·摄像机坐标系与场景物方坐标系间的转换	第99-100页
本章小结	第100-102页
第六章 双目立体视觉系统运动控制及其运动估计	第102-110页
·双目立体视觉系统的几何模型	第102-104页
·云台运动控制模型与算法	第104-106页
·目标运动估计	第106-109页
·线性外推滤波	第107页
·二次外推滤波	第107-109页
本章小结	第109-110页
第七章 实验与分析	第110-140页
·实验系统简介	第110-113页
·双目立体视觉系统在任检校	第113-120页
·序列、立体双匹配约束	第120-125页
·双序列图象物体三维运动参数的确定	第125-128页
·单、双序列图象物体三维运动参数确定比较	第128-130页
·运动物体状态预测估计	第130-133页
·匀速(匀加速)直线运动物体定位跟踪	第133-138页
本章小结	第138-140页
第八章 总结与展望	第140-143页
参考文献	第143-153页
攻读博士学位期间的科研情况	第153-154页
致谢	第154页