| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1．1 课题的目的及意义 | 第9页 |
| 1．2 国际国内研究状况和进展 | 第9-19页 |
| 1．2．1 数字阀的发展与研究现状 | 第11-15页 |
| 1．2．2 电液控制系统控制技术发展概况 | 第15-17页 |
| 1．2．3 机械人控制研究现状 | 第17页 |
| 1．2．4 存在问题 | 第17-19页 |
| 1．3 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 广义脉码调制液压伺服控制原理 | 第21-28页 |
| 2．1 脉码调制控制理论 | 第21-26页 |
| 2．1．1 脉码调制控制基础原理 | 第21-22页 |
| 2．1．2 PCM液压控制回路 | 第22-26页 |
| 2．2 广义脉码调制液压伺服控制原理 | 第26-27页 |
| 2．3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 广义脉码调制液压伺服系统建模 | 第28-37页 |
| 3．1 电-机械转换子系统建模 | 第28-30页 |
| 3．2 GPCM阀的分析 | 第30-32页 |
| 3．3 油路子系统模型 | 第32-36页 |
| 3．3．1 半桥控制子系统模型 | 第32-34页 |
| 3．3．2 全桥控制模型 | 第34-36页 |
| 3．4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 广义脉码调制液压伺服系统的编码规律和稳定性研究 | 第37-56页 |
| 4．1 GPCM控制系统编码规律分析 | 第37-39页 |
| 4．2 GPCM伺服控制系统稳定性分析 | 第39-46页 |
| 4．2．1 描述函数法 | 第39-41页 |
| 4．2．2 GPCM液压位置伺服系统的稳定性分析 | 第41-46页 |
| 4．3 GPCM控制系统最小流量的确定 | 第46-55页 |
| 4．3．1 相平面法 | 第46-48页 |
| 4．3．2 系统简化 | 第48-49页 |
| 4．3．3 最小流量确定 | 第49-55页 |
| 4．4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 广义脉码调制控制阀流场分析及性能试验 | 第56-71页 |
| 5．1 GPCM控制阀流道流场分析 | 第56-59页 |
| 5．1．1 GPCM控制阀模型 | 第56-57页 |
| 5．1．2 阀内流道压力与流量理论分析 | 第57-59页 |
| 5．2 CFD仿真研究 | 第59-67页 |
| 5．2．1 数学模型 | 第59-61页 |
| 5．2．2 仿真计算结果 | 第61-67页 |
| 5．3 GPCM阀性能实验 | 第67-70页 |
| 5．3．1 GPCM控制阀设计 | 第67-68页 |
| 5．3．2 阀性能实验 | 第68-70页 |
| 5．4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 广义脉码调制液压伺服控制系统控制策略 | 第71-84页 |
| 6．1 GPCM控制系统控制策略 | 第71-74页 |
| 6．2 GPCM控制系统控制器设计 | 第74-79页 |
| 6．2．1 Bang-Bang控制器设计 | 第74-75页 |
| 6．2．2 PID控制器 | 第75-76页 |
| 6．2．3 模糊控制器设计 | 第76-79页 |
| 6．3 控制系统仿真 | 第79-82页 |
| 6．3．1 仿真模型 | 第79-80页 |
| 6．3．2 仿真结果 | 第80-82页 |
| 6．4 位置控制系统试验 | 第82-83页 |
| 6．4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 广义脉码调制位置伺服系统在机器人中的应用 | 第84-90页 |
| 7．1 关节式机器人简介 | 第84-85页 |
| 7．2 机器人控制 | 第85-89页 |
| 7．2．1 机器人轨迹规划 | 第85页 |
| 7．2．2 机器人轨迹跟踪控制 | 第85-87页 |
| 7．2．3 多自由度协同控制 | 第87-88页 |
| 7．2．4 机器人轨迹跟踪控制试验 | 第88-89页 |
| 7．3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第八章 总结与展望 | 第90-93页 |
| 8．1 研究总结 | 第90-91页 |
| 8．2 相关工作展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-101页 |
| 攻读博士学位期间发表及录用的学术论文 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |