| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 前言 | 第8页 |
| 第一章 混合系统概述 | 第8-20页 |
| §1.1 什么是混合系统 | 第8-9页 |
| §1.2 混合控制系统 | 第9-10页 |
| §1.3 用混合系统理论研究动态系统的理由 | 第10-12页 |
| §1.4 用混合系统理论研究动态系统要面对的问题 | 第12页 |
| §1.5 混合系统的模型 | 第12-15页 |
| §1.5.1 混合系统的形式模型 | 第13-14页 |
| §1.5.2 混合自动机模型 | 第14-15页 |
| §1.6 混合动态特性 | 第15-17页 |
| §1.7 混合系统的演化 | 第17-18页 |
| §1.8 混合系统的研究现状 | 第18-20页 |
| 第二章 混合系统的Petri网模型 | 第20-40页 |
| §2.1 普通Petri网 | 第20-22页 |
| §2.2 混合系统的离散Petri网模型 | 第22-30页 |
| §2.2.1 诱导系统的概念 | 第23-25页 |
| §2.2.2 共同流域的概念 | 第25-26页 |
| §2.2.3 用Petri网对混合系统建模 | 第26-30页 |
| §2.2.4 一些其它类似的方法 | 第30页 |
| §2.3 用混合Petri网对混合系统建模 | 第30-35页 |
| §2.3.1 混合Petri网的结构 | 第31-32页 |
| §2.3.2 混合系统的混合Petri网描述 | 第32-33页 |
| §2.3.3 混合Petri网对混合系统建模举例 | 第33-35页 |
| §2.4 编程的时间Petri网(PTPN) | 第35-40页 |
| §2.4.1 PTPN的概念 | 第35-36页 |
| §2.4.2 用PTPN对混合系统建模 | 第36-39页 |
| §2.4.3 PTPN与TPN的比较 | 第39-40页 |
| 第三章 基于Petri网的混合系统的分析 | 第40-54页 |
| §3.1 混合系统的稳定性 | 第40-48页 |
| §3.1.1 李亚普诺言夫意义下的稳定性 | 第40-41页 |
| §3.1.2 混合系统稳定性 | 第41-42页 |
| §3.1.3 关于混合系统稳定性的一些结论 | 第42-45页 |
| §3.1.4 基于Petri网基本循环的系统稳定性分析 | 第45-48页 |
| §3.2 混合系统的能控性分析 | 第48-54页 |
| §3.2.1 混合系统能控的定义 | 第49-50页 |
| §3.2.2 一些术语 | 第50-51页 |
| §3.2.3 能控性计算的基本原理 | 第51-52页 |
| §3.2.4 基于PTPN的能控性问题 | 第52-54页 |
| 第四章 基于Petri网的混合控制系统设计 | 第54-74页 |
| §4.1 混合系统监控框架 | 第54-56页 |
| §4.2 混合系统的监控 | 第56-58页 |
| §4.2.1 Petri网的监控理论 | 第56页 |
| §4.2.2 混合系统的监控方法 | 第56-58页 |
| §4.3 自动车辆驾驶系统的混合控制 | 第58-74页 |
| §4.3.1 车辆模型 | 第59-60页 |
| §4.3.2 智能车辆控制 | 第60-63页 |
| §4.3.3 自动车辆驾驶模态决策 | 第63-66页 |
| §4.3.4 车辆的跟踪控制(连续时间层的设计) | 第66-70页 |
| §4.3.5 基于Petri网的模态决策器的硬件实现 | 第70-74页 |
| 第五章 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81页 |