无人机直流无刷电动舵回路控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·无人机飞行控制系统与舵回路 | 第14-15页 |
| ·本文的研究背景及意义 | 第15-18页 |
| ·无人机舵回路发展及现状 | 第15-16页 |
| ·交流舵机的优点与存在不足 | 第16页 |
| ·模拟式与数字式舵机控制器比较分析 | 第16-17页 |
| ·研究意义 | 第17-18页 |
| ·课题难点与关键技术 | 第18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 交流舵回路性能分析与控制律优化 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·系统辨识理论 | 第20-24页 |
| ·辨识目的 | 第20页 |
| ·系统辨识理论研究 | 第20-22页 |
| ·伪随机二位式序列—M 序列 | 第22-24页 |
| ·交流舵机系统辨识 | 第24-28页 |
| ·舵机模型辨识原理 | 第24-25页 |
| ·辨识实验设计与分析 | 第25-28页 |
| ·舵机模型验证 | 第28-29页 |
| ·控制律优化设计与验证 | 第29-32页 |
| ·舵机模型结构及参数比较 | 第29-30页 |
| ·控制律优化设计 | 第30-31页 |
| ·验证实验结果及比较 | 第31-32页 |
| ·交流舵回路变阻尼设计与验证 | 第32-35页 |
| ·变阻尼控制原理 | 第32-33页 |
| ·前置信号处理 | 第33-34页 |
| ·变阻尼控制律设计 | 第34页 |
| ·测试结果分析 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 直流无刷舵回路方案设计论证 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·直流无刷舵回路总体设计 | 第36-38页 |
| ·舵回路设计目标 | 第36-37页 |
| ·舵回路设计思想 | 第37页 |
| ·舵回路总体结构设计 | 第37-38页 |
| ·舵机选型研究 | 第38-43页 |
| ·舵机的分类 | 第38页 |
| ·舵机的选择 | 第38-40页 |
| ·设计选用舵机 | 第40-43页 |
| ·舵机控制器设计方案 | 第43-48页 |
| ·飞控计算机与舵机控制器的接口关系 | 第43-44页 |
| ·驱动电路的选择 | 第44-45页 |
| ·主控芯片的选择 | 第45-48页 |
| ·直流无刷舵回路基本原理 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 直流无刷舵回路详细设计 | 第50-70页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·控制器结构与控制律设计 | 第50-54页 |
| ·电流速度环控制参数整定 | 第50-51页 |
| ·位置环控制律设计 | 第51-52页 |
| ·数学仿真验证 | 第52-54页 |
| ·舵机控制器硬件设计 | 第54-62页 |
| ·硬件功能模块组成 | 第54-55页 |
| ·直流无刷电机调速系统设计 | 第55-56页 |
| ·单片机及其外围电路设计 | 第56-57页 |
| ·反馈信号调理电路设计 | 第57-61页 |
| ·串口通信电路设计 | 第61-62页 |
| ·系统供电方案设计 | 第62页 |
| ·软件设计 | 第62-69页 |
| ·程序结构设计 | 第62-63页 |
| ·主程序设计 | 第63-64页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第64-68页 |
| ·控制信号输出子程序设计 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第五章 实验验证和系统测试 | 第70-73页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·调速系统控制精度验证实验 | 第70-71页 |
| ·实际系统测试验证 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-76页 |
| ·工作总结 | 第73-74页 |
| ·后续展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
