黄牛在松软地面的行走运动及仿生应用
| 提要 | 第1-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·松软地面行走机构研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·松软地面行走机构仿生设计的研究方法 | 第10-11页 |
| ·松软地面行走机构的国内外研究进展 | 第11-21页 |
| ·半步行轮 | 第11-13页 |
| ·步行轮 | 第13-14页 |
| ·仿牛蹄水田轮 | 第14-15页 |
| ·仿驼足轮胎 | 第15-16页 |
| ·跨步轮 | 第16-17页 |
| ·推拉式气垫运载平台 | 第17-18页 |
| ·半浮式仿生行走机构 | 第18-21页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第21-24页 |
| 2 黄牛运动步态的实验与分析 | 第24-52页 |
| ·高速摄像技术 | 第24-27页 |
| ·二维摄像测量原理 | 第24-26页 |
| ·高速摄像的数学描述 | 第26-27页 |
| ·高速摄像技术在黄牛步态中的应用 | 第27页 |
| ·图像的预处理 | 第27-31页 |
| ·噪声抑制 | 第28-29页 |
| ·灰度校正 | 第29-30页 |
| ·几何校正 | 第30-31页 |
| ·散焦校正 | 第31页 |
| ·黄牛在水稻田行走步态的分析 | 第31-35页 |
| ·实验条件和研究方法 | 第31-33页 |
| ·黄牛的步态特征 | 第33-35页 |
| ·水稻田土壤参数 | 第35-41页 |
| ·水稻田土壤的特点 | 第35-36页 |
| ·水稻田土壤参数的测定 | 第36-41页 |
| ·高速摄像测量的误差来源 | 第41-45页 |
| ·减小影像测量误差的措施 | 第45-47页 |
| ·影像数据的平滑处理 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 3 黄牛的惯性参数 | 第52-60页 |
| ·惯性参数的概述 | 第52-54页 |
| ·质量和质心 | 第52页 |
| ·转动惯量 | 第52-53页 |
| ·转动半径 | 第53-54页 |
| ·黄牛的总质心和环节的质心 | 第54-57页 |
| ·黄牛环节的划分 | 第54页 |
| ·黄牛的环节质心 | 第54-56页 |
| ·黄牛的总质心 | 第56-57页 |
| ·黄牛环节的转动惯量 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 4 黄牛运动步态的运动学分析 | 第60-86页 |
| ·黄牛肢体的结构及运动 | 第60-64页 |
| ·黄牛的前肢 | 第60-62页 |
| ·黄牛的后肢 | 第62-64页 |
| ·黄牛的运动生物链 | 第64-66页 |
| ·黄牛运动模型的描述 | 第66-68页 |
| ·黄牛运动的简化模型 | 第66-67页 |
| ·黄牛运动的数学模型 | 第67-68页 |
| ·黄牛运动的参照系与坐标系 | 第68-69页 |
| ·黄牛肢体平动的运动学特征 | 第69-72页 |
| ·空间特征 | 第69-70页 |
| ·时间特征 | 第70页 |
| ·时空特征 | 第70-72页 |
| ·黄牛肢体转动的运动学特征 | 第72-77页 |
| ·角位移 | 第72-74页 |
| ·角速度 | 第74-75页 |
| ·角加速度 | 第75-77页 |
| ·黄牛肢体的运动 | 第77-84页 |
| ·腿部的运动 | 第77-81页 |
| ·牛蹄的运动 | 第81-84页 |
| ·黄牛在水稻田中的运动特征 | 第84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 5 黄牛运动步态的动力学分析 | 第86-100页 |
| ·黄牛运动的动力学研究概述 | 第86-87页 |
| ·黄牛运动过程中的力 | 第87-88页 |
| ·黄牛运动的内力 | 第87页 |
| ·黄牛运动的外力 | 第87页 |
| ·黄牛内外力的相互关系 | 第87-88页 |
| ·牛蹄与土壤的作用力 | 第88-90页 |
| ·牛顿第二定律 | 第88-89页 |
| ·土壤作用力 | 第89-90页 |
| ·黄牛肢体关节的作用力和力矩 | 第90-93页 |
| ·黄牛腿部动力学拉格朗日方程的建立 | 第93-96页 |
| ·黄牛运动过程的能量转换 | 第96-98页 |
| ·黄牛运动的动能 | 第96-97页 |
| ·黄牛运动的势能 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 6 仿黄牛行走机构的设计及动态仿真分析 | 第100-128页 |
| ·仿黄牛行走机构的设计 | 第100-105页 |
| ·行走机构的设计方案 | 第100-101页 |
| ·行走机构的运动原理 | 第101-102页 |
| ·行走机构的运动特点 | 第102-103页 |
| ·行走机构设计的基本问题 | 第103页 |
| ·行走机构的参数选择 | 第103-104页 |
| ·行走机构的结构设计 | 第104-105页 |
| ·仿黄牛行走机构的运动分析 | 第105-109页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第109-112页 |
| ·虚拟样机设计的流程 | 第110页 |
| ·系统坐标的选择 | 第110-112页 |
| ·仿黄牛行走机构的动态仿真分析 | 第112-126页 |
| ·建模与求解流程 | 第112-113页 |
| ·仿真模型的建立 | 第113-117页 |
| ·仿真模型参数的确定 | 第117页 |
| ·约束和驱动的施加 | 第117-118页 |
| ·动态仿真的步骤 | 第118-120页 |
| ·仿真方程的建立 | 第120-122页 |
| ·动态仿真的求解算法 | 第122-123页 |
| ·仿真结果分析 | 第123-126页 |
| ·本章小结 | 第126-128页 |
| 7 仿蝗虫减震装置的设计及动态仿真分析 | 第128-140页 |
| ·生物缓冲结构的特性 | 第128页 |
| ·蝗虫跳跃特性的分析 | 第128-134页 |
| ·蝗虫跳跃形态的实验 | 第129-131页 |
| ·蝗虫腿部的跳跃机理 | 第131页 |
| ·蝗虫腿部的驱动机理 | 第131-132页 |
| ·蝗虫腿部的缓冲机理 | 第132-134页 |
| ·仿蝗虫弹簧减震装置的设计 | 第134-135页 |
| ·仿蝗虫弹簧减震装置的动态仿真分析 | 第135-138页 |
| ·本章小结 | 第138-140页 |
| 8 结论及展望 | 第140-144页 |
| ·主要结论 | 第140-141页 |
| ·研究展望 | 第141-144页 |
| 参考文献 | 第144-152页 |
| 攻读博士期间发表论文、参与科研和获奖情况 | 第152-154页 |
| 摘要 | 第154-157页 |
| ABSTRACT | 第157-161页 |
| 致谢 | 第161-162页 |
| 导师简介 | 第162-164页 |
| 作者简介 | 第164页 |
