| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 引言 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| ·概述 | 第15-20页 |
| ·锚杆支护技术简介 | 第15页 |
| ·锚杆支护设备的分类 | 第15-20页 |
| ·国内外锚杆支护设备及技术概述 | 第20-24页 |
| ·国外锚杆设备及技术的发展概况 | 第20-21页 |
| ·国内锚杆设备及技术的发展概况 | 第21-24页 |
| ·课题的研究意义 | 第24-26页 |
| 第二章 井巷锚杆施工主要特点 | 第26-36页 |
| ·井巷锚杆施工关键技术 | 第26-28页 |
| ·传统锚杆支护技术简介 | 第28-30页 |
| ·传统锚杆作业的缺点 | 第30页 |
| ·国产锚杆钻车的机型特点 | 第30-36页 |
| ·CMM25-4 型四臂锚杆钻车的适用范围及主要技术特征 | 第31-32页 |
| ·CMM25-4 型四臂锚杆钻车结构组成及工作原理 | 第32-36页 |
| 第三章 锚杆钻车自动分度系统的研究 | 第36-58页 |
| ·数字控制系统的建模与开发 | 第37-40页 |
| ·控制系统的建模原理 | 第37页 |
| ·控制系统的数据采样方法 | 第37页 |
| ·控制系统的建模与处理方法 | 第37-40页 |
| ·控制系统的模块设计 | 第40-47页 |
| ·控制系统总体设计要求及构成 | 第40-42页 |
| ·控制系统总体构成 | 第42-47页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第47-49页 |
| ·PC/104 概述 | 第47页 |
| ·PC/104 控制系统搭建 | 第47-49页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第49-53页 |
| ·系统软件设计原则 | 第49-50页 |
| ·系统整体程序设计 | 第50-51页 |
| ·数据采样及处理模块程序界面开发 | 第51-53页 |
| ·自动分度系统与国产锚杆钻车结合的可行性研究 | 第53-58页 |
| ·改进方案的难点 | 第53-54页 |
| ·具体改进方案 | 第54-56页 |
| ·改进方案的可行性 | 第56-58页 |
| 第四章 自动分度系统机械机构的建模 | 第58-75页 |
| ·建模环境简介 | 第58-62页 |
| ·三维实体软件SolidWorks 及插件COSMOSMotion 简介 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第59-62页 |
| ·自动分度系统机械结构设计建模 | 第62-72页 |
| ·滑轨机构组件的设计与建模 | 第62-65页 |
| ·分度机构组件设计与建模 | 第65-69页 |
| ·锚杆钻臂的三维实体建模 | 第69-70页 |
| ·整体模型的装配 | 第70-72页 |
| ·SolidWorks 与 ADAMS 的数据传递 | 第72-75页 |
| 第五章 锚杆钻车自动分度系统的虚拟样机仿真分析 | 第75-98页 |
| ·模型检验及动力学方程的求解 | 第75-78页 |
| ·分度机构变角过程的运动学仿真 | 第78-88页 |
| ·右滑轨分度机构变角过程仿真 | 第80-85页 |
| ·固定滑轨分度机构变角过程仿真 | 第85-88页 |
| ·分度机构锚杆施工过程的动力学仿真 | 第88-96页 |
| ·右滑轨分度机构锚杆施工过程的动力学仿真 | 第88-94页 |
| ·固定滑轨分度机构锚杆施工过程的动力学仿真 | 第94-96页 |
| ·结论 | 第96-98页 |
| 第六章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 作者简介 | 第104-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第105-106页 |
