| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第8页 |
| ·国内外发展现状及趋势 | 第8-12页 |
| ·国外装载机发展现状 | 第8-10页 |
| ·国内装载机发展现状 | 第10-11页 |
| ·装载机的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·课题的提出与课题内容 | 第12-13页 |
| ·课题的提出 | 第12页 |
| ·课题的内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 装载机工作装置的轨迹规划 | 第14-28页 |
| ·装载机系统 | 第14-16页 |
| ·行走系统 | 第14-15页 |
| ·工作装置 | 第15页 |
| ·液压系统 | 第15-16页 |
| ·工作装置轨迹规划 | 第16-19页 |
| ·装载机性能参数 | 第16-17页 |
| ·装载机工作原理 | 第17页 |
| ·装载机铲掘轨迹 | 第17-19页 |
| ·装载机车速规划 | 第19页 |
| ·直角坐标空间向关节空间转换 | 第19-24页 |
| ·基于D-H法建立杆件坐标系 | 第20-21页 |
| ·确定D-H参数 | 第21-22页 |
| ·确定坐标系间的齐次变换矩阵 | 第22-23页 |
| ·确定关节角 | 第23-24页 |
| ·关节空间向驱动空间转换 | 第24-25页 |
| ·装载机工作装置驱动方程 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 装载机工作装置的动力学仿真 | 第28-38页 |
| ·装载机模型的建立与检验 | 第28-30页 |
| ·Pro/E功能简介 | 第28页 |
| ·装载机零部件建立 | 第28-29页 |
| ·装载机零部件装配 | 第29-30页 |
| ·装载机模型检查 | 第30页 |
| ·Pro/E与ADAMS接口 | 第30-31页 |
| ·装载机模型建立过程 | 第31-35页 |
| ·添加约束 | 第31-32页 |
| ·添加驱动 | 第32页 |
| ·施加载荷 | 第32-34页 |
| ·模型检验 | 第34-35页 |
| ·装载机工作装置在ADAMS中仿真分析 | 第35-37页 |
| ·施加约束 | 第35页 |
| ·添加驱动 | 第35-36页 |
| ·施加载荷 | 第36页 |
| ·仿真数据分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 装载机工作装置的液压系统设计 | 第38-52页 |
| ·电液比例减压阀 | 第38-41页 |
| ·控制阀的选用 | 第38-39页 |
| ·先导式比例减压阀 | 第39-41页 |
| ·工作装置电液比例控制系统原理 | 第41-44页 |
| ·工作装置液压系统的工作原理 | 第41-42页 |
| ·工作装置电液比例先导减压阀 | 第42-44页 |
| ·工作装置电液比例控制系统的数学模型 | 第44-51页 |
| ·动臂换向阀的流量方程 | 第44-46页 |
| ·动臂油缸的连续性方程 | 第46-47页 |
| ·负载的运动微分方程 | 第47页 |
| ·先导式电液比例减压阀方程 | 第47-48页 |
| ·动臂油缸控制系统传递函数 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 装载机工作装置的自适应控制 | 第52-66页 |
| ·自适应控制 | 第52-58页 |
| ·自适应控制理论基础 | 第52-53页 |
| ·模型参考自适应控制理论的提出 | 第53-58页 |
| ·基于Simulink图形模态液压自适应控制系统 | 第58-64页 |
| ·装载机液压控制系统Simulink模型 | 第58-59页 |
| ·参考模型 | 第59-60页 |
| ·自适应控制系统的构成 | 第60-62页 |
| ·基于Simulink图形模态液压自适应控制系统设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 摘要 | 第73-75页 |
| Abstract | 第75-76页 |