| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外室内定位系统航向角修正技术研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 基于行为分析的航向修正方法 | 第16-17页 |
| 1.2.2 基于磁场数据辅助的航向修正算法 | 第17-19页 |
| 1.2.3 基于地图匹配的航向修正算法 | 第19-20页 |
| 1.2.4 基于误差建模的航向修正算法 | 第20-21页 |
| 1.2.5 基于计算机视觉的航向修正算法 | 第21-22页 |
| 1.3 研究现状的局限性 | 第22页 |
| 1.4 本文的主要内容和文章框架 | 第22-24页 |
| 1.4.1 本文的主要内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 本文组织架构 | 第23-24页 |
| 第二章 手持式惯性导航理论基础及误差分析 | 第24-48页 |
| 2.1 概述 | 第24-25页 |
| 2.2 手持式室内定位系统框架介绍 | 第25-28页 |
| 2.3 惯性计算模块介绍 | 第28-36页 |
| 2.3.1 载体-导航坐标系的转换关系 | 第28-30页 |
| 2.3.2 姿态更新算法简介 | 第30-31页 |
| 2.3.3 四元数法 | 第31-34页 |
| 2.3.4 捷联式惯性计算 | 第34-36页 |
| 2.4 倒立摆步态模型介绍 | 第36-38页 |
| 2.5 卡尔曼滤波系统模型介绍 | 第38-40页 |
| 2.6 系统误差分析 | 第40-47页 |
| 2.6.1 零速检测误差分析 | 第41-44页 |
| 2.6.2 航向角累积误差分析 | 第44-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于自适应零速修正及情境融合算法的手持式室内定位系统分析与设计 | 第48-68页 |
| 3.1 概述 | 第48页 |
| 3.2 自适应零速检测算法 | 第48-53页 |
| 3.3 基于概率图的情境融合算法 | 第53-67页 |
| 3.3.1 情境融合算法中的贝叶斯递推 | 第54-56页 |
| 3.3.2 情境融合算法中概率模型的构建 | 第56-58页 |
| 3.3.3 基于粒子滤波器实现情境融合算法中概率模型的更新 | 第58-65页 |
| 3.3.4 情境融合算法对卡尔曼滤波器的反馈 | 第65-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 系统实验与分析 | 第68-90页 |
| 4.1 概述 | 第68页 |
| 4.2 数据采集、算法运行及结果展现平台介绍 | 第68-70页 |
| 4.2.1 硬件平台介绍 | 第68-69页 |
| 4.2.2 软件平台介绍 | 第69-70页 |
| 4.3 零速检测及步长实验与分析 | 第70-80页 |
| 4.4 情境融合实验与分析 | 第80-87页 |
| 4.4.1 地图约束下的情境融合实验对比分析 | 第80-84页 |
| 4.4.2 航向角反馈实验对比分析 | 第84-87页 |
| 4.5 长距离稳定性试验 | 第87-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 总结与展望 | 第90-94页 |
| 5.1 工作总结 | 第90-91页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第91-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第102页 |