融合姿态与航迹信息的可见光成像定位技术研究
| 研究生学位论文自评表 | 第2-4页 |
| 学位论文创新点与发表学术论文对应情况表 | 第4-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 可见光室内定位技术现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第18页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 基于商用终端摄影组件的可见光成像定位方法 | 第21-33页 |
| 2.1 概述 | 第21页 |
| 2.2 基于双透镜的可见光成像定位技术 | 第21-26页 |
| 2.3 基于智能移动终端的可见光成像定位方法 | 第26-33页 |
| 2.3.1 系统模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 原理 | 第27-28页 |
| 2.3.3 处理流程 | 第28-30页 |
| 2.3.4 技术难点 | 第30-33页 |
| 第三章 基于无迹卡尔曼滤波的位置估计算法 | 第33-45页 |
| 3.1 问题分析 | 第33-34页 |
| 3.1.1 非线性优化算法 | 第33-34页 |
| 3.1.2 UKF算法实施流程 | 第34页 |
| 3.2 基于UKF的可见光成像位置估计算法 | 第34-43页 |
| 3.2.1 模型 | 第34-36页 |
| 3.2.2 仿真结果与分析 | 第36-41页 |
| 3.2.3 试验 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 联合目标瞬时姿态估计的位置估计算法 | 第45-57页 |
| 4.1 问题分析 | 第45页 |
| 4.2 姿态估计的原理和实现 | 第45-47页 |
| 4.3 联合瞬时姿态的目标位置估计算法 | 第47-56页 |
| 4.3.1 问题模型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 约束目标优化算法 | 第48-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 融合航迹信息的目标动态定位方法研究 | 第57-65页 |
| 5.1 目标处于移动状态下的问题分析 | 第57页 |
| 5.2 基于航迹信息的动态定位方法 | 第57-64页 |
| 5.2.1 行进方向的判断 | 第58-59页 |
| 5.2.2 行进距离的判断 | 第59-61页 |
| 5.2.3 基于旋转矩阵的动态姿态修正算法 | 第61-63页 |
| 5.2.4 仿真与实测验证 | 第63-64页 |
| 5.3 融合航迹信息的目标动态定位方法模型 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文总结 | 第65页 |
| 6.2 论文展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第73页 |
