| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 脑-机接口系统概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 脑电信号采集与分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 控制器 | 第12-13页 |
| 1.2.3 交互状态反馈 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 目前脑-机交互研究存在的问题及解决方案 | 第21-22页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第22-24页 |
| 第二章 基于混合视线-脑机接口的机械臂控制系统框架 | 第24-36页 |
| 2.1 系统框架简介 | 第24-26页 |
| 2.2 脑-机接口 | 第26-30页 |
| 2.2.1 脑电信号采集 | 第26-27页 |
| 2.2.2 脑电特征提取 | 第27-29页 |
| 2.2.3 运动意图模式分类 | 第29页 |
| 2.2.4 脑-机接口指令输出 | 第29-30页 |
| 2.3 视线追踪 | 第30-31页 |
| 2.3.1 眼动仪EyeX介绍 | 第30页 |
| 2.3.2 用户注视点估计 | 第30-31页 |
| 2.4 机器视觉 | 第31-33页 |
| 2.4.1 物体检测 | 第31-32页 |
| 2.4.2 坐标系变换 | 第32-33页 |
| 2.5 机械臂控制 | 第33-35页 |
| 2.5.1 机械臂介绍 | 第33页 |
| 2.5.2 通信协议 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于混合视线-脑机接口的机械臂连续共享控制研究 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 系统结构 | 第36-37页 |
| 3.3 机械臂末端运动共享控制 | 第37-41页 |
| 3.3.1 速度大小共享控制 | 第38-39页 |
| 3.3.2 运动方向共享控制 | 第39-41页 |
| 3.4 实验介绍 | 第41-43页 |
| 3.4.1 离线训练 | 第41-42页 |
| 3.4.2 在线测试 | 第42-43页 |
| 3.4.3 评价指标 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于混合视线-脑机接口控制机械臂的增强现实反馈方法 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 系统结构 | 第45-46页 |
| 4.3 增强现实反馈实现方法 | 第46-50页 |
| 4.3.1 标记的检测与识别 | 第46-47页 |
| 4.3.2 相机位置计算 | 第47-48页 |
| 4.3.3 机械臂夹爪张口与高度反馈 | 第48-50页 |
| 4.4 实验介绍 | 第50-53页 |
| 4.4.1 离线训练 | 第50页 |
| 4.4.2 在线测试 | 第50-53页 |
| 4.4.3 评价指标 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第54-64页 |
| 5.1 基于共享控制的物体接近实验 | 第54-59页 |
| 5.1.1 脑-机接口离线识别性能 | 第54页 |
| 5.1.2 方向共享控制实验结果 | 第54-56页 |
| 5.1.3 速度大小共享控制实验结果 | 第56-59页 |
| 5.2 基于增强现实反馈的物体抓取与抬升实验 | 第59-63页 |
| 5.2.1 脑-机接口离线识别性能 | 第59-60页 |
| 5.2.2 在线物体抓取任务 | 第60页 |
| 5.2.3 在线物体抬升任务 | 第60-62页 |
| 5.2.4 测试者整体控制结果 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
