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基于混合视线-脑机接口控制机械臂的增强现实反馈与共享控制方法研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第10-24页
    1.1 研究背景第10-11页
    1.2 脑-机接口系统概述第11-13页
        1.2.1 脑电信号采集与分析第11-12页
        1.2.2 控制器第12-13页
        1.2.3 交互状态反馈第13页
    1.3 国内外研究现状第13-21页
        1.3.1 国外研究现状第13-20页
        1.3.2 国内研究现状第20-21页
    1.4 目前脑-机交互研究存在的问题及解决方案第21-22页
    1.5 论文组织结构第22-24页
第二章 基于混合视线-脑机接口的机械臂控制系统框架第24-36页
    2.1 系统框架简介第24-26页
    2.2 脑-机接口第26-30页
        2.2.1 脑电信号采集第26-27页
        2.2.2 脑电特征提取第27-29页
        2.2.3 运动意图模式分类第29页
        2.2.4 脑-机接口指令输出第29-30页
    2.3 视线追踪第30-31页
        2.3.1 眼动仪EyeX介绍第30页
        2.3.2 用户注视点估计第30-31页
    2.4 机器视觉第31-33页
        2.4.1 物体检测第31-32页
        2.4.2 坐标系变换第32-33页
    2.5 机械臂控制第33-35页
        2.5.1 机械臂介绍第33页
        2.5.2 通信协议第33-35页
    2.6 本章小结第35-36页
第三章 基于混合视线-脑机接口的机械臂连续共享控制研究第36-44页
    3.1 引言第36页
    3.2 系统结构第36-37页
    3.3 机械臂末端运动共享控制第37-41页
        3.3.1 速度大小共享控制第38-39页
        3.3.2 运动方向共享控制第39-41页
    3.4 实验介绍第41-43页
        3.4.1 离线训练第41-42页
        3.4.2 在线测试第42-43页
        3.4.3 评价指标第43页
    3.5 本章小结第43-44页
第四章 基于混合视线-脑机接口控制机械臂的增强现实反馈方法第44-54页
    4.1 引言第44-45页
    4.2 系统结构第45-46页
    4.3 增强现实反馈实现方法第46-50页
        4.3.1 标记的检测与识别第46-47页
        4.3.2 相机位置计算第47-48页
        4.3.3 机械臂夹爪张口与高度反馈第48-50页
    4.4 实验介绍第50-53页
        4.4.1 离线训练第50页
        4.4.2 在线测试第50-53页
        4.4.3 评价指标第53页
    4.5 本章小结第53-54页
第五章 实验结果与分析第54-64页
    5.1 基于共享控制的物体接近实验第54-59页
        5.1.1 脑-机接口离线识别性能第54页
        5.1.2 方向共享控制实验结果第54-56页
        5.1.3 速度大小共享控制实验结果第56-59页
    5.2 基于增强现实反馈的物体抓取与抬升实验第59-63页
        5.2.1 脑-机接口离线识别性能第59-60页
        5.2.2 在线物体抓取任务第60页
        5.2.3 在线物体抬升任务第60-62页
        5.2.4 测试者整体控制结果第62-63页
    5.3 本章小结第63-64页
第六章 总结与展望第64-66页
    6.1 工作总结第64页
    6.2 未来工作的展望第64-66页
致谢第66-68页
参考文献第68-74页
作者简介第74页

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