| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 堆焊概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 堆焊简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 堆焊技术的应用 | 第12-14页 |
| 1.2.3 堆焊技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 旋转电弧传感器的发展及现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 旋转电弧传感器的发展概述 | 第15-17页 |
| 1.3.2 旋转电弧传感器技术的现状 | 第17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 旋转电弧堆焊自由曲面模型研究 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 旋转电弧堆焊数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 旋转电弧堆焊的静态分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 旋转电弧堆焊的动态分析 | 第22-24页 |
| 2.3 焊缝与焊枪位姿数学模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 焊缝位姿的数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 焊枪位姿的数学模型 | 第26-27页 |
| 2.4 旋转电弧堆焊自由曲面模型 | 第27-31页 |
| 2.4.1 旋转电弧堆焊曲面修复模型 | 第28-30页 |
| 2.4.2 自由曲面表面采样点关系模型 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 旋转电弧堆焊自由曲面特征曲线提取与偏差识别 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基本思想 | 第33-35页 |
| 3.3 自由曲面特征线提取 | 第35-43页 |
| 3.3.1 采样点云规则化 | 第35-38页 |
| 3.3.2 规则点云曲率估计 | 第38页 |
| 3.3.3 特征线提取 | 第38-41页 |
| 3.3.4 焊缝模拟结果与分析 | 第41-43页 |
| 3.4 曲面焊缝偏差识别 | 第43-46页 |
| 3.4.1 曲面点云特征匹配 | 第43-44页 |
| 3.4.2 焊缝偏差识别 | 第44页 |
| 3.4.3 试验分析 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 旋转电弧堆焊自由曲面表面识别 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 基本思想 | 第48页 |
| 4.3 点云分割 | 第48-51页 |
| 4.3.1 点云分割概述 | 第48-49页 |
| 4.3.2 点云分割模型 | 第49-51页 |
| 4.4 曲面拼接 | 第51-56页 |
| 4.4.1 曲面拼接方法 | 第51-53页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-61页 |
| 5.1 总结 | 第58页 |
| 5.2 主要创新点 | 第58-59页 |
| 5.3 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间的研究成果) | 第65页 |