双机器人协同自动钻铆控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人自动钻铆控制系统研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 机器人自动钻铆控制系统国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 机器人自动钻铆控制系统国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.3 机器人自动钻铆控制系统现状总结 | 第21-22页 |
| 1.3 论文结构和主要内容安排 | 第22-23页 |
| 第二章 双机器人钻铆系统总体控制方案设计 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 系统需求分析与整体工作流程 | 第23-26页 |
| 2.2.1 系统需求分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 系统组成 | 第24-25页 |
| 2.2.3 系统工作流程 | 第25-26页 |
| 2.3 系统硬件组态 | 第26-31页 |
| 2.3.1 集成系统总体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 双机器人子系统控制方案 | 第27-30页 |
| 2.3.3 末端加工子系统控制方案 | 第30-31页 |
| 2.4 系统软件组态 | 第31-33页 |
| 2.4.1 系统分层化软件组态设计 | 第31-32页 |
| 2.4.2 上位集中控制层 | 第32-33页 |
| 2.4.3 中间信息传输层 | 第33页 |
| 2.4.4 下位运动控制层 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 双向电磁铆接设备集成控制技术 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 机器人电磁铆接技术集成可行性分析 | 第34-35页 |
| 3.3 电磁铆接设备安装结构设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 铆枪本体安装改造 | 第35-37页 |
| 3.3.2 铆枪前端加长顶铁设计 | 第37-39页 |
| 3.4 电磁铆接设备集成系统硬件组态 | 第39-42页 |
| 3.4.1 电磁铆接设备系统配置 | 第39-40页 |
| 3.4.2 与外部控制系统通讯协议配置 | 第40-42页 |
| 3.5 电磁铆接设备集成系统上位层软件开发 | 第42-45页 |
| 3.5.1 工作流程变量时序分析 | 第42-44页 |
| 3.5.2 人机交互界面开发 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 双机器人协同控制技术 | 第46-68页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 双机器人同时性研究 | 第46-51页 |
| 4.2.1 时间同步性方案分析 | 第46-48页 |
| 4.2.2 双机器人通讯系统延时响应 | 第48-50页 |
| 4.2.3 双机器人到位滞后时长分析 | 第50-51页 |
| 4.3 双机器人位置协同技术 | 第51-63页 |
| 4.3.1 现场坐标系 | 第51-53页 |
| 4.3.2 机器人位置精度补偿 | 第53-57页 |
| 4.3.3 单机器人基准定位 | 第57-61页 |
| 4.3.4 双机器人基坐标系协同标定 | 第61-63页 |
| 4.4 双机器人姿态协同技术 | 第63-67页 |
| 4.4.1 调姿过程中刀具原点误差 | 第63-64页 |
| 4.4.2 法向协同控制技术 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统实验验证 | 第68-80页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 双机器人协同钻铆系统实验平台搭建 | 第68-69页 |
| 5.3 双向电磁铆接集成设备通讯验证实验 | 第69-71页 |
| 5.4 双机器人协同定位精度实验 | 第71-76页 |
| 5.4.1 坐标系建立 | 第71-73页 |
| 5.4.2 双机器人运动学标定实验 | 第73-75页 |
| 5.4.3 双机器人协同法向姿态精度实验 | 第75-76页 |
| 5.5 双机器人协同制孔及电磁铆接实验 | 第76-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结和展望 | 第80-82页 |
| 6.1 研究总结 | 第80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
