基于机器人与机器视觉的脱水轴测量系统的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1 研究背景 | 第10页 |
| 2 机器人和机器视觉技术在国内外的发展现状 | 第10-13页 |
| 2.1 工业机器人技术在国内外的发展现状 | 第10-11页 |
| 2.2 机器视觉技术在国内外的发展现状 | 第11-13页 |
| 3 本文主要的研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 脱水轴检测系统整体设计 | 第14-23页 |
| 1 物料传送系统设计 | 第15-17页 |
| 1.1 机器人硬件选型 | 第15-16页 |
| 1.2 进出料机构及系统结构设计 | 第16-17页 |
| 2 机器视觉系统 | 第17-21页 |
| 2.1 机器视觉系统硬件设计 | 第18页 |
| 2.2 相机选型 | 第18-19页 |
| 2.3 光源选择 | 第19-20页 |
| 2.4 镜头选型 | 第20-21页 |
| 3 运动控制系统 | 第21-22页 |
| 3.1 运动控制系统硬件的选型 | 第21页 |
| 3.2 控制系统原理 | 第21-22页 |
| 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人运动轨迹规划及控制系统设计 | 第23-32页 |
| 1 机器人运动轨迹的规划 | 第23-24页 |
| 2 机器人运动控制程序设计 | 第24-28页 |
| 3 部分主要机器人程序 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机器视觉系统研究 | 第32-58页 |
| 1 机器视觉系统图像处理常用算法分析 | 第32-35页 |
| 1.1 数字图像处理的概念及步骤 | 第32-33页 |
| 1.2 常用图像预处理算法 | 第33-35页 |
| 2 常用边缘检测算法 | 第35-37页 |
| 2.1 边缘检测算法的基本步骤 | 第35页 |
| 2.2 边缘检测算子 | 第35-37页 |
| 3 灰度形态学滤波的算法研究 | 第37-40页 |
| 3.1 形态学的基本思想 | 第37-38页 |
| 3.2 灰度形态学基本运算 | 第38-40页 |
| 3.2.1 灰度腐蚀 | 第38页 |
| 3.2.2 灰度膨胀 | 第38-39页 |
| 3.2.3 灰度开和闭运算 | 第39-40页 |
| 4 常用圆拟合方案 | 第40-42页 |
| 4.1 几何圆拟合方案 | 第40-41页 |
| 4.2 代数圆拟合方案 | 第41-42页 |
| 5 鲁棒回归的圆拟合算法研究 | 第42-45页 |
| 5.1 鲁棒回归 | 第42-43页 |
| 5.2 鲁棒回归定义 | 第43-44页 |
| 5.3 鲁棒回归的方法 | 第44-45页 |
| 6 Visionscape视觉软件介绍 | 第45-49页 |
| 7 视觉系统软件设计 | 第49-56页 |
| 7.1 视觉测量程序的设计 | 第49-52页 |
| 7.2 上位机C | 第52-56页 |
| 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 运动控制系统软件设计 | 第58-68页 |
| 1 PLC程序的编写 | 第59-65页 |
| 2 触控屏程序设计 | 第65-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 1 论文总结 | 第68页 |
| 2 课题展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录A 机器人运动完整程序 | 第73-81页 |
| 附录B 上位机C | 第81-103页 |
| 攻读硕士期间取得的学术成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
