基于旋翼无人机的光泵水平磁梯度测量关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 航磁探测的发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 磁总场梯度探测的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 无人机航磁探测的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于旋翼无人机的光泵水平磁梯度测量仪设计 | 第17-35页 |
| 2.1 磁梯度测量原理 | 第17-18页 |
| 2.2 水平磁梯度测量系统硬件设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 系统总体组成 | 第18-20页 |
| 2.2.2 光泵磁力仪 | 第20-21页 |
| 2.3 高精度频率测量技术研究 | 第21-28页 |
| 2.3.1 常见频率测量方法 | 第21-24页 |
| 2.3.2 改进的频率测量方法 | 第24-27页 |
| 2.3.3 频率测量的FPGA实现 | 第27-28页 |
| 2.4 系统指标测试 | 第28-35页 |
| 2.4.1 采样精度测试 | 第28-29页 |
| 2.4.2 两探头对比测试 | 第29-31页 |
| 2.4.3 磁梯度测量系统整体测试 | 第31-35页 |
| 第3章 旋翼无人机水平总场梯度测量中的姿态校正 | 第35-46页 |
| 3.1 坐标系与姿态角 | 第35-36页 |
| 3.2 无人机姿态对磁场水平梯度测量的影响 | 第36-41页 |
| 3.2.1 无人机姿态变化下的探头位置变化 | 第36-38页 |
| 3.2.2 姿态变化对水平梯度影响分析 | 第38-41页 |
| 3.3 水平梯度姿态误差校正 | 第41-46页 |
| 3.3.1 水平梯度的一般校正算法 | 第41-44页 |
| 3.3.2 水平梯度改进校正算法 | 第44-46页 |
| 第4章 六旋翼无人机干扰磁场特征研究与系统实验 | 第46-57页 |
| 4.1 六旋翼无人机永磁干扰测试 | 第46-48页 |
| 4.1.1 地磁背景场 | 第46-47页 |
| 4.1.2 六旋翼无人机永磁干扰测试 | 第47-48页 |
| 4.2 六旋翼无人机动态磁场分析 | 第48-52页 |
| 4.2.1 六旋翼无人机动态磁场飞行测试 | 第49页 |
| 4.2.2 无刷电机干扰磁场分析 | 第49-52页 |
| 4.3 六旋翼无人机干扰磁场处理 | 第52-57页 |
| 4.3.1 六旋翼无人机干扰磁场处理方法 | 第52-54页 |
| 4.3.2 六旋翼无人机梯度测量野外试验 | 第54-57页 |
| 第5章 全文总结 | 第57-59页 |
| 5.1 主要研究成果及结论 | 第57-58页 |
| 5.2 存在问题及进一步研究建议 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 作者简介及科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
