一体化校表机器人末端执行系统的研究及其实现
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及其背景 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 末端执行系统研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 国外现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 2 系统总体设计分析 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 系统概述 | 第16-17页 |
| 2.3 系统设计改进 | 第17-18页 |
| 2.4 驱动方式设计 | 第18-19页 |
| 2.5 系统力学分析 | 第19-22页 |
| 2.5.1 摩擦力测试 | 第19-20页 |
| 2.5.2 抓持力分析 | 第20-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 末端执行器设计 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 执行器功能结构设计 | 第24-28页 |
| 3.2.1 电表抓持机构 | 第25-26页 |
| 3.2.2 电动旋拧螺丝机构 | 第26-27页 |
| 3.2.3 真空吸盘 | 第27页 |
| 3.2.4 红外通信模块 | 第27-28页 |
| 3.3 机构选型 | 第28-32页 |
| 3.3.1 光电编码器 | 第28-29页 |
| 3.3.2 驱动电机 | 第29-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 4 控制系统设计 | 第34-64页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 末端执行控制器 | 第34-42页 |
| 4.2.1 STM32 最小系统 | 第34-35页 |
| 4.2.2 电源模块 | 第35-36页 |
| 4.2.3 串口通信电路设计 | 第36-39页 |
| 4.2.4 通信协议 | 第39-42页 |
| 4.3 伺服驱动器 | 第42-47页 |
| 4.3.1 伺服系统 | 第43-44页 |
| 4.3.2 驱动器接口设计 | 第44-45页 |
| 4.3.3 驱动器功能指令 | 第45-47页 |
| 4.4 红外通信模块 | 第47-56页 |
| 4.4.1 红外通信原理 | 第47页 |
| 4.4.2 红外通信系统组成 | 第47-48页 |
| 4.4.3 脉冲调制 | 第48-49页 |
| 4.4.4 硬件电路设计 | 第49-52页 |
| 4.4.5 红外通信协议 | 第52-56页 |
| 4.5 真空吸盘控制模块 | 第56-57页 |
| 4.5.1 结构与原理 | 第56页 |
| 4.5.2 硬件电路设计 | 第56-57页 |
| 4.6 软件设计 | 第57-62页 |
| 4.6.1 软件开发环境 | 第57-58页 |
| 4.6.2 设计流程 | 第58-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 系统仿真测试及其实现 | 第64-78页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 系统测试以及仿真曲线 | 第64-72页 |
| 5.2.1 电机PID调试 | 第64-66页 |
| 5.2.2 数据通信稳定性测试 | 第66-69页 |
| 5.2.3 电表抓持测试 | 第69-72页 |
| 5.3 实际应用 | 第72-76页 |
| 5.3.1 运行平台 | 第72-73页 |
| 5.3.2 实际现场应用 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 6 总结 | 第78-82页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 | 第88页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录： | 第88页 |
| B. 作者在攻读学位期间参与的科研项目： | 第88页 |
