| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 直升机旋翼运动参数测量方法 | 第8-9页 |
| 1.2.2 多目立体视觉技术 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要研究内容和技术路线 | 第10-12页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第11-12页 |
| 第2章 基于四目立体视觉的直升机旋翼摆振角测量系统设计 | 第12-26页 |
| 2.1 概述 | 第12页 |
| 2.2 硬件系统优化 | 第12-16页 |
| 2.2.1 硬件系统的接口改进 | 第13-14页 |
| 2.2.2 硬件系统的选型优化 | 第14-16页 |
| 2.3 软件系统优化 | 第16-25页 |
| 2.3.1 软件系统的操作流程优化 | 第17-20页 |
| 2.3.2 软件系统中部分功能的优化 | 第20-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 标记点检测与匹配方法 | 第26-41页 |
| 3.1 概述 | 第26页 |
| 3.2 标记点检测方法 | 第26-30页 |
| 3.2.1 基于CLAHE图像增强的标记点检测 | 第26-28页 |
| 3.2.2 基于CIC的圆形标记点快速定位方法 | 第28-30页 |
| 3.3 标记点匹配方法 | 第30-35页 |
| 3.3.2 基于内矩阵圆的标定靶标标记点匹配 | 第30-33页 |
| 3.3.3 基于内矩阵圆的旋翼标记点匹配 | 第33-35页 |
| 3.4 实验及结果分析 | 第35-40页 |
| 3.4.1 标记点检测实验 | 第35-37页 |
| 3.4.2 标记点匹配实验 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于四目立体视觉的旋翼摆振角测量方法 | 第41-72页 |
| 4.1 概述 | 第41页 |
| 4.2 旋翼摆振角计算方法描述 | 第41-52页 |
| 4.2.1 四目立体视觉系统桨叶标记点三维测量原理 | 第42-45页 |
| 4.2.2 直升机旋翼坐标系建立 | 第45-51页 |
| 4.2.3 直升机旋翼摆振角计算 | 第51-52页 |
| 4.3 模拟实验 | 第52-60页 |
| 4.3.1 相机同步性验证实验 | 第52-53页 |
| 4.3.2 双目立体视觉系统测量精度实验 | 第53-56页 |
| 4.3.3 四目立体视觉系统测量精度实验 | 第56-59页 |
| 4.3.4 摆振角测量仿真实验 | 第59-60页 |
| 4.4 现场实验 | 第60-67页 |
| 4.4.1 桨叶标记点三维坐标测量实验 | 第60-62页 |
| 4.4.2 旋翼坐标系建立实验 | 第62-65页 |
| 4.4.3 旋翼运动状态 | 第65-67页 |
| 4.5 实验及结果分析 | 第67-71页 |
| 4.5.1 转数不同摆振角 | 第68页 |
| 4.5.2 总距不同摆振角 | 第68-69页 |
| 4.5.3 周期变距不同摆振角 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 工作总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第72-73页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目和研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |