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基于双目视觉的构件自动焊接关键技术研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第13-20页
    1.1 研究背景及意义第13-14页
    1.2 课题来源第14页
    1.3 国内外研究现状第14-18页
        1.3.1 双目立体视觉的研究现状第14-16页
        1.3.2 焊接自动化的研究现状第16-18页
    1.4 论文的研究内容和目录结构第18-20页
第二章 构件自动焊接的关键技术提取第20-24页
    2.1 应用背景第20-21页
    2.2 方案设计第21-22页
    2.3 关键技术的提取及作用分析第22-23页
        2.3.1 需求分析第22页
        2.3.2 关键技术的作用分析第22-23页
    2.4 本章小结第23-24页
第三章 基于双目视觉的三维点云获取技术研究第24-44页
    3.1 基于双目视觉的点云获取模型第24-26页
        3.1.1 双目立体的结构选型第24-25页
        3.1.2 基于平行光轴的点云获取模型分析第25-26页
    3.2 摄像机的标定第26-35页
        3.2.1 摄像机的几何模型第26-29页
        3.2.2 参数获取的理论分析第29-31页
        3.2.3 摄像机标定实验第31-35页
    3.3 立体校正第35-37页
    3.4 立体匹配第37-43页
        3.4.1 立体匹配算法的研究及分析第37-40页
        3.4.2 SGM算法的实现原理第40-43页
    3.5 本章小结第43-44页
第四章 点云配准技术的研究第44-56页
    4.1 三维点云去噪第44-45页
    4.2 点云的配准方法研究第45-49页
        4.2.1 点云粗配准的方法研究第45-47页
        4.2.2 点云精配准的方法研究第47-49页
    4.3 算法提出第49-55页
        4.3.1 本章点云粗配准第50-53页
        4.3.2 本章点云精配准第53-54页
        4.3.3 实验并分析第54-55页
    4.4 本章小结第55-56页
第五章 焊接三维路径规划第56-64页
    5.1 焊接路径规划方法的分析与比较第56-59页
        5.1.1 焊接路径规划的分类第56页
        5.1.2 路径规划的算法研究第56-58页
        5.1.3 焊接三维路径规划方法的选择第58-59页
    5.2 基于蚁群算法的三维路径规划第59-61页
        5.2.1 蚁群算法解决焊接路径规划的原理第59-60页
        5.2.2 算法流程第60-61页
    5.3 仿真实验第61-63页
    5.4 本章小结第63-64页
第六章 图纸与实物模型的配准实验第64-68页
    6.1 实验相关的软硬件介绍第64-65页
        6.1.1 硬件的选取第64页
        6.1.2 软件的选取第64-65页
    6.2 实验结果及分析第65-67页
        6.2.1 参考点云的提取第65-66页
        6.2.2 模型配准第66-67页
    6.3 本章小结第67-68页
结论第68-70页
参考文献第70-76页
攻读学位期间发表的论文第76-77页
攻读学位期间参加的科研项目第77-79页
致谢第79页

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