基于双目视觉的构件自动焊接关键技术研究
摘要 | 第4-5页 |
ABSTRACT | 第5-6页 |
第一章 绪论 | 第13-20页 |
1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
1.2 课题来源 | 第14页 |
1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
1.3.1 双目立体视觉的研究现状 | 第14-16页 |
1.3.2 焊接自动化的研究现状 | 第16-18页 |
1.4 论文的研究内容和目录结构 | 第18-20页 |
第二章 构件自动焊接的关键技术提取 | 第20-24页 |
2.1 应用背景 | 第20-21页 |
2.2 方案设计 | 第21-22页 |
2.3 关键技术的提取及作用分析 | 第22-23页 |
2.3.1 需求分析 | 第22页 |
2.3.2 关键技术的作用分析 | 第22-23页 |
2.4 本章小结 | 第23-24页 |
第三章 基于双目视觉的三维点云获取技术研究 | 第24-44页 |
3.1 基于双目视觉的点云获取模型 | 第24-26页 |
3.1.1 双目立体的结构选型 | 第24-25页 |
3.1.2 基于平行光轴的点云获取模型分析 | 第25-26页 |
3.2 摄像机的标定 | 第26-35页 |
3.2.1 摄像机的几何模型 | 第26-29页 |
3.2.2 参数获取的理论分析 | 第29-31页 |
3.2.3 摄像机标定实验 | 第31-35页 |
3.3 立体校正 | 第35-37页 |
3.4 立体匹配 | 第37-43页 |
3.4.1 立体匹配算法的研究及分析 | 第37-40页 |
3.4.2 SGM算法的实现原理 | 第40-43页 |
3.5 本章小结 | 第43-44页 |
第四章 点云配准技术的研究 | 第44-56页 |
4.1 三维点云去噪 | 第44-45页 |
4.2 点云的配准方法研究 | 第45-49页 |
4.2.1 点云粗配准的方法研究 | 第45-47页 |
4.2.2 点云精配准的方法研究 | 第47-49页 |
4.3 算法提出 | 第49-55页 |
4.3.1 本章点云粗配准 | 第50-53页 |
4.3.2 本章点云精配准 | 第53-54页 |
4.3.3 实验并分析 | 第54-55页 |
4.4 本章小结 | 第55-56页 |
第五章 焊接三维路径规划 | 第56-64页 |
5.1 焊接路径规划方法的分析与比较 | 第56-59页 |
5.1.1 焊接路径规划的分类 | 第56页 |
5.1.2 路径规划的算法研究 | 第56-58页 |
5.1.3 焊接三维路径规划方法的选择 | 第58-59页 |
5.2 基于蚁群算法的三维路径规划 | 第59-61页 |
5.2.1 蚁群算法解决焊接路径规划的原理 | 第59-60页 |
5.2.2 算法流程 | 第60-61页 |
5.3 仿真实验 | 第61-63页 |
5.4 本章小结 | 第63-64页 |
第六章 图纸与实物模型的配准实验 | 第64-68页 |
6.1 实验相关的软硬件介绍 | 第64-65页 |
6.1.1 硬件的选取 | 第64页 |
6.1.2 软件的选取 | 第64-65页 |
6.2 实验结果及分析 | 第65-67页 |
6.2.1 参考点云的提取 | 第65-66页 |
6.2.2 模型配准 | 第66-67页 |
6.3 本章小结 | 第67-68页 |
结论 | 第68-70页 |
参考文献 | 第70-76页 |
攻读学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
攻读学位期间参加的科研项目 | 第77-79页 |
致谢 | 第79页 |