| 摘要 | 第12-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17-19页 |
| 1.2 穿刺活检技术国内外研究现状 | 第19-28页 |
| 1.2.1 生物软组织变形分析 | 第19-20页 |
| 1.2.2 生物软组织建模及穿刺活检仿真 | 第20-21页 |
| 1.2.3 针尖穿刺力建模分析 | 第21-22页 |
| 1.2.4 针管弯曲预测及轨迹规划 | 第22-23页 |
| 1.2.5 机器人辅助进针 | 第23-24页 |
| 1.2.6 振动辅助活检研究 | 第24-27页 |
| 1.2.7 超声振动减摩研究 | 第27-28页 |
| 1.3 课题研究目的和意义 | 第28页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第28-31页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第28-29页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 超声振动减摩基础理论及减摩机理分析 | 第31-47页 |
| 2.1 超声振动基础理论 | 第31-32页 |
| 2.2 摩擦学基础理论 | 第32-36页 |
| 2.2.1 Dahl模型 | 第33-34页 |
| 2.2.2 鬃毛模型 | 第34-35页 |
| 2.2.3 LuGre模型 | 第35-36页 |
| 2.3 活检针与组织间正压力分析 | 第36-38页 |
| 2.4 超声振动辅助穿刺过程中的摩擦力分析 | 第38-43页 |
| 2.4.1 穿刺速度恒定时摩擦力分析 | 第39-40页 |
| 2.4.2 附加超声振动时摩擦力分析 | 第40-43页 |
| 2.5 穿刺活检过程运动学分析 | 第43-46页 |
| 2.5.1 无振动时运动学分析 | 第43-44页 |
| 2.5.2 附加超声振动穿刺过程运动学分析 | 第44-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 超声振动振幅对穿刺过程中摩擦力影响实验分析 | 第47-59页 |
| 3.1 超声振动装置设计 | 第47-48页 |
| 3.2 超声振子振幅测量 | 第48-49页 |
| 3.3 实验材料 | 第49-51页 |
| 3.3.1 新鲜离体猪肝 | 第49-50页 |
| 3.3.2 明胶制作容器设计 | 第50页 |
| 3.3.3 明胶假体制作 | 第50-51页 |
| 3.4 实验平台设计 | 第51-54页 |
| 3.4.1 进给系统设计 | 第51-52页 |
| 3.4.2 组织夹持装置设计 | 第52-53页 |
| 3.4.3 振动子和夹持盘位置及角度调节装置设计 | 第53页 |
| 3.4.4 数据采集系统设计 | 第53页 |
| 3.4.5 实验台整体操作流程 | 第53-54页 |
| 3.5 超声振动振幅对穿刺过程中的摩擦特性影响 | 第54-57页 |
| 3.5.1 实验参数设置 | 第54页 |
| 3.5.2 实验方法 | 第54-55页 |
| 3.5.3 实验结果及分析(猪肝) | 第55-56页 |
| 3.5.4 实验结果及分析(明胶假体) | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 超声振动频率及穿刺速度对穿刺过程中摩擦力影响 | 第59-69页 |
| 4.1 超声振动频率对穿刺过程中摩擦力影响实验研究 | 第59-64页 |
| 4.1.1 实验材料 | 第59页 |
| 4.1.2 实验参数 | 第59-60页 |
| 4.1.3 实验方法 | 第60-62页 |
| 4.1.4 超声振动频率对摩擦力影响实验结果及分析(猪肝) | 第62-63页 |
| 4.1.5 超声振动频率对摩擦力影响实验结果及分析(明胶) | 第63-64页 |
| 4.2 穿刺速度对穿刺过程中的摩擦力影响实验研究 | 第64-68页 |
| 4.2.1 实验材料 | 第65页 |
| 4.2.2 实验参数设置 | 第65-66页 |
| 4.2.3 实验方法 | 第66-67页 |
| 4.2.4 穿刺速度对摩擦力影响实验结果及分析(猪肝) | 第67页 |
| 4.2.5 穿刺速度对摩擦力影响实验结果及分析(明胶) | 第67-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 超声振动辅助穿刺过程中摩擦力参数优化 | 第69-77页 |
| 5.1 正交实验流程 | 第69页 |
| 5.2 实验材料 | 第69页 |
| 5.3 实验参数设置 | 第69-71页 |
| 5.4 实验方法 | 第71-72页 |
| 5.5 实验结果及分析(猪肝) | 第72-74页 |
| 5.5.1 制表计算极差分析法 | 第72-73页 |
| 5.5.2 软件Minitab极差分析法 | 第73-74页 |
| 5.6 实验结果及分析(明胶) | 第74-76页 |
| 5.6.1 制表计算极差分析法 | 第74-75页 |
| 5.6.2 软件Minitab极差分析法 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-81页 |
| 6.1 结论 | 第77-78页 |
| 6.2 本文研究创新点 | 第78页 |
| 6.3 思考与展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91-92页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第92页 |
